PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，I2C接口，
附件里包含原理圖和程序，數(shù)據(jù)手冊(cè)，還有我自己寫的調(diào)試總結(jié)。
都是我的原創(chuàng)，希望大家多多交流指教。
簡(jiǎn)介： 這是一個(gè)采用i2c通信 ，內(nèi)置了PWM驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)時(shí)鐘。這意味著，這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發(fā)送信號(hào)占用你的單片機(jī)！ 它是5V的兼容，這意味著你還可以用3.3V單片機(jī)控制并且安全地驅(qū)動(dòng)到6V輸出(當(dāng)你想控制白色或藍(lán)色指示燈用3.4+正電壓也是可以的) 6地址選擇引腳使你可以把62個(gè)驅(qū)動(dòng)板掛在單個(gè)i2c總線上，總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。 約1.6Khz可調(diào)頻PWM輸出 為步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)備輸出12位分辨率，這意味著在60Hz的更新率能夠達(dá)到4us分辨率 可配置的推拉輸出或開路輸出 輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出 OE引腳一定要至低使能，或者直接接地。 特性： l PCA9685芯片被包裹在小板的中央 l 電源輸入端子 l 綠色電源指示燈 l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個(gè)伺服電機(jī)(伺服電機(jī)的插頭稍寬于0.1"，所以你可以放4對(duì)0.1"的接頭) l 接線板上輸入的反向極性保護(hù) l 級(jí)聯(lián)設(shè)計(jì) l V+線上放置一個(gè)大電容(在某些場(chǎng)合你會(huì)需要)外圍輸入最大電壓取決于這個(gè)10V1000uf的電容 l 所有PWM輸出線上都放一個(gè)220歐姆系列電阻器來保護(hù)他們，并能輕易的驅(qū)動(dòng)LED。
stm32單片機(jī)源程序：
- #include "stm32f10x_lib.h"
- #include "userconfig.h"
- #include "appdefine.h"
- #include "appfuns.h"
- #include "appvar.h"
- #include "appfiles.h"
- u8 mysendbuff[100];
- u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
- u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98}; //請(qǐng)加水
- u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關(guān)機(jī)
- void ProcessUSART(void){
- USARTRecBuff *u;
- SystermTask *s;
- u16 u16tempreceve;
- MuxData temp;
- u16 Motordata,Motorline;
-
- u = GetUSARTRecAddress();
- s = GetTaskAddress();
- if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
- /*通訊協(xié)議*/
- if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
- if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else{
- Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
- DelayX10us(50);
- switch(u->RxBuff[1]){
- case 0x03:
- StopAllMotor();
- temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
- temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
- Motordata = temp.u16_data[0];
- temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
- temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
- Motorline = temp.u16_data[1];
- MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開
- // MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開
- // TurnOnELS();
- s->MotorBit = 1;
- s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
- break;
- case 0x04:
- MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關(guān)
- break;
- case 0x05:
- StopAllMotor();
- break;
- case 0x06:
- break;
- case 0x07:
- TurnOnELS();
- CheckElsOn();
- break;
- case 0x08:
- TurnOffELS();
- CheckElsOff();
- break;
- case 0x09:
- CheckEls();
- break;
-
- case 0x0E:
- ControlOut1_On();
- break;
- case 0x0F:
- ControlOut1_Off();
- break;
- default:
- break;
- }
-
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
- // ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x01){
- // ClearDisplay();
- Choicepage(1);
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x12){
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- }
-
- }
- u->RxCount = 0;
- u->COMState = COMIDLE;
- }
- }
- void ProcessTask(void){
- Motor_Set_Ang(15,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(15, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(15);
-
- Motor_Set_Ang(14,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(14, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(14);
-
- Motor_Set_Ang(13,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(13, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(13);
- Motor_Set_Ang(12,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(12, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(12);
-
- Motor_Set_Ang(11,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(11, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(11);
-
- Motor_Set_Ang(10,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(10, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(10);
-
- Motor_Set_Ang(9,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(9, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(9);
-
- Motor_Set_Ang(8,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(8, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(8);
-
- Motor_Set_Ang(7,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(7, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(7);
-
- Motor_Set_Ang(6,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(6, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(6);
-
- Motor_Set_Ang(5,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(5, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(5);
-
- Motor_Set_Ang(4,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(4, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(4);
-
- Motor_Set_Ang(3,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(3, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(3);
-
- Motor_Set_Ang(2,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(2, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(2);
-
- Motor_Set_Ang(1,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(1, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(1);
-
- Motor_Set_Ang(0,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(0, 0);
- delay_ms(250);
- }
- void ProcessCtrl(void){
- }
- int main(void){
-
-
- SystermInit();
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開發(fā)資料
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2017-5-11 21:43 上傳
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發(fā)表于 2019-3-15 16:59
