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一. 中斷管理體系
圖1 STM32 的中斷服務
本文以STM32F1，F2，F3，F4 為例（采用Cortex-M3，M4 內核），內核支持中斷嵌套（最多可設置 256 個中斷優先級）。STM32 只使用其中的16 個優先級。
如圖 1 所示，RTOS 一般不會將優先級分組，但是會設置為 3 類，優先級最低的中斷（級別 15）由 SysTick，PendSV 所使用； 中斷級別8~14 的服務程序可以調用內核提供的進程間通信函數，但是此 類中斷服務程序會受到內核的影響，中斷響應可能被 推遲（在進入臨界區后，CPU 會設置為忽略為 8~15 的優先級中斷請求，但中斷控制器會鎖存這些請求，在告別臨界區后重新 打開中斷便可立即產生 中斷請求）；級別0~7 的中斷服務程序不使用內核提供的任何函數，即內核不會影響這些中斷，因此 其中斷延遲時間是非常短的。
二. 中斷延遲的實例
1. 測試簡介 初始化GPIO PA0 為EXTI 中斷，進入臨界區后按PA0（中斷源），中斷不會即時響應，離開臨界區 后此中斷會被響應。 /* 配置 PA0 為 EXTI 中斷 */
EXTILine0_Config();
CPU_SR_Save(); // 進入臨界區
for (i=0;i<200;i++)
{
for (j=0;j<50000;j++);
}
CPU_SR_Restore(); //離開臨界區 |
臨界區實現如下，此臨界區實現屏蔽掉所有中斷優先級的中斷，注意在M3/M4 內核下，可以屏蔽一定 級別的中斷。 __asm void CPU_SR_Save(void)
{ M
RS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)
CPSID I
BX LR
}
__asm void CPU_SR_Restore(void)
{
MSR PRIMASK, R0
BX LR
} |
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三．FreeRTOS 下的設置 FreeRTOSConfig.h 中 #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0xf
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 8 |
文章來源：微信公眾號 融創芯城（一站式電子元器件、PCB、PCBA購買服務平臺，項目眾包平臺，方案共享平臺）
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