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直流電機(jī)的速度環(huán)PI控制-PI程序
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2016-8-15 15:05 上傳
加入了積分運(yùn)算,高速震蕩變小了,選擇了積分系數(shù)是0.1,和采樣周期一樣。但是高速震蕩還是存在,超調(diào)基本上沒(méi)有了。
當(dāng)把積分?jǐn)?shù)值除以十的時(shí)候,你會(huì)發(fā)現(xiàn)輸出的震蕩明顯減少了,和開環(huán)控制的時(shí)候差不多,由此可以猜測(cè),震蕩有可能是由測(cè)試信號(hào)的精度決定的,另一方面可能是
因?yàn)镻WM所引起的。通過(guò)綜合比較發(fā)現(xiàn),閉環(huán)系統(tǒng)的啟動(dòng)速度很快,比開環(huán)的快很多,但是加裝了積分部分后,輸出似乎變小了。
數(shù)據(jù)實(shí)測(cè):
kp=3;
ADin=ff,UK=FE,speed=240.加速過(guò)程很快,無(wú)震蕩。
ADin=f0,UK=FE,但是有震蕩為0,speed=235~239。
ADin=e0,UK=FE,0出現(xiàn)的紀(jì)律不低speed=218~225.
ADin=d0,speed=201~213.
ADin=c0,speed=188~200.
ADin=a0,speed=168~171.
ADin=90,speed=165~170.
ADin=80,speed=165~169.
ADin=50,speed=165~169.
在80以后便無(wú)法調(diào)速了
程序:
附PROTEUS文件,與KEIL文件,親測(cè)可用
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2016-8-15 15:04 上傳
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