藍牙控制小車程序

ID:97595 · 發表于 2015-11-29 16:48

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  簡單尋跡程序：接法

   EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行
   插入藍牙模塊：
  晶振：11。0592M晶振
  請注意跳線帽切換
   P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當 P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉左上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當 P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當 P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當 P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉左下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當 P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當 P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當 P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉右上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當 P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當 P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當 P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉右下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當 P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當 P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉

   P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
   P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
   P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
  P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
  四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
  四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口

  關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入6V時時候可以輸出穩定的5V
  分別在針腳標+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統的供電電源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led       P3_4  //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
#define Left_2_led       P3_5  //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
#define Right_1_led    P3_6  //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
#define Right_2_led    P3_7  //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}  //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
#define left    'C'
#define right 'D'
#define up    'A'
#define down    'B'
#define stop    'F'
char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit  flag_REC=0;
bit  flag =0;

unsigned char  i=0;
unsigned char  dat=0;
unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節

/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
  for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串發送函數
void send_str( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str[i] != '\0')
{
  SBUF = str[i];
  while(!TI); // 等特數據傳送
  TI = 0;    // 清除數據傳送標志
  i++;    // 下一個字符
}
}

void send_str1( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str1[i] != '\0')
{
  SBUF = str1[i];
  while(!TI); // 等特數據傳送
  TI = 0;    // 清除數據傳送標志
  i++;    // 下一個字符
}
}
   void send_str2( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str2[i] != '\0')
{
  SBUF = str2[i];
  while(!TI); // 等特數據傳送
  TI = 0;    // 清除數據傳送標志
  i++;    // 下一個字符
}
}

   void send_str3()
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str3[i] != '\0')
{
  SBUF = str3[i];
  while(!TI); // 等特數據傳送
  TI = 0;    // 清除數據傳送標志
  i++;    // 下一個字符
}
}
   void send_str4()
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str4[i] != '\0')
{
  SBUF = str4[i];
  while(!TI); // 等特數據傳送
  TI = 0;    // 清除數據傳送標志
  i++;    // 下一個字符
}
}


/************************************************************************/
//前速前進
   void  run(void)
{

  Left_moto_go ; //左電機往前走
  Right_moto_go ;  //右電機往前走
}
//前速后退
   void  backrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左電機往前走
  Right_moto_back ;  //右電機往前走
}
//左轉
   void  leftrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左電機往前走
  Right_moto_go ;  //右電機往前走
}
//右轉
   void  rightrun(void)
{

  Left_moto_go ; //左電機往前走
  Right_moto_back ;  //右電機往前走
}
//STOP
   void  stoprun(void)
{

  Left_moto_Stop ; //左電機往前走
  Right_moto_Stop ;  //右電機往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
{

if(RI)                //是否接收中斷
{
   RI=0;
   dat=SBUF;
   if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
      {
         buff[i]=dat;
         flag=1;       //開始接收數據
      }
   else
   if(flag==1)
   {
   i++;
   buff[i]=dat;
   if(i>=2)
   {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
   }
  }
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd;    //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;

while(1)    /*無限循環*/
{
if(flag_REC==1)       //
{
  flag_REC=0;
  if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
  switch(buff[2])
   {
      case up :       // 前進
   send_str( );
   run();
   break;
      case down:    // 后退
   send_str1( );
   backrun();
   break;
      case left:    // 左轉
   send_str2( );
   leftrun();
   break;
      case right:    // 右轉
   send_str3( );
   rightrun();
   break;
      case stop:    // 停止
   send_str4( );
   stoprun();
   break;
   }


  }
}
}