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ID:139093 發(fā)表于 2016-9-11 14:39 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{
        static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的誤差值，用于計(jì)算微分項(xiàng)。Sum用于計(jì)算累加和，計(jì)算積分項(xiàng)。
        float r;
        sum+=e;//計(jì)算積分累加和
        r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//從左至右分別是比例項(xiàng)、積分項(xiàng)、微分項(xiàng)
        e_s=e;//保存這一次的誤差值用于下一次微分計(jì)算
        return r;
}


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