第八屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競(jìng)賽

競(jìng)速比賽規(guī)則與賽場(chǎng)紀(jì)律

參賽選手須使用競(jìng)賽秘書處統(tǒng)一指定的競(jìng)賽車模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位微控制器作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號(hào)采集處理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及控制算法軟件開發(fā)等，完成智能車工程制作及調(diào)試，于指定日期與地點(diǎn)參加各分（省）賽區(qū)的場(chǎng)地比賽，在獲得決賽資格后，參加全國(guó)決賽區(qū)的場(chǎng)地比賽。參賽隊(duì)伍的名次（成績(jī)）由賽車現(xiàn)場(chǎng)成功完成賽道比賽時(shí)間來(lái)決定，參加全國(guó)總決賽的隊(duì)伍同時(shí)必須提交車模技術(shù)報(bào)告。大賽根據(jù)道路檢測(cè)方案不同分為電磁、光電平衡與攝像頭三個(gè)賽題組。使用四輪車模通過(guò)感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)進(jìn)行路經(jīng)檢測(cè)的屬于電磁組；使用四輪車模通過(guò)采集賽道圖像（一維、二維）或者連續(xù)掃描賽道反射點(diǎn)的方式進(jìn)行進(jìn)行路經(jīng)檢測(cè)的屬于攝像頭組；使用指定兩輪車模保持車體直立行走的車模屬于平衡組。

競(jìng)賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分（省）賽區(qū)比賽以及全國(guó)總決賽，在實(shí)際可操作性基礎(chǔ)上力求公正與公平。

一、器材限制規(guī)定

1. 須采用統(tǒng)一指定的車模。本屆比賽指定采用三種車模，分別用于三個(gè)賽題組：

編號(hào)	車模外觀和規(guī)格	賽題組	供應(yīng)廠商
A型車模	車模：G768 電機(jī)：RS380-ST/3545， 舵機(jī)：FUTABA3010	電磁組	東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司
B型車模	車模型號(hào) 電機(jī)：540，伺服器：S-D5	攝像頭組	北京科宇通博科技有限公司
D型車模	電機(jī)RN-260	光電平衡車組	東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司

  各賽題組車模運(yùn)行規(guī)則：

(a)電磁組：四輪車模正常運(yùn)行。

車模使用A型車模。車模運(yùn)行方向?yàn)椋恨D(zhuǎn)向輪在前，動(dòng)力輪在后，如圖1所示：

圖1電四輪車模運(yùn)行模式

 (b) 攝像頭組：車模反方向運(yùn)行。

   車模使用B型車模。車模運(yùn)行方向?yàn)椋簞?dòng)力輪在前，轉(zhuǎn)向輪在后，如圖2所示：

圖2攝車模運(yùn)行模式

(3)光電平衡組：車模直立行走。

使用D型車模。車模運(yùn)行時(shí)只允許動(dòng)力輪著地，車模直立行走。車模運(yùn)行方向應(yīng)按照?qǐng)D3所示：

圖3光平衡組車模運(yùn)行模式

l細(xì)節(jié)及改動(dòng)限制見(jiàn)附件一。

2. 須采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位處理器作為唯一的微控制器。

l有關(guān)細(xì)節(jié)及其它電子器件使用的限制見(jiàn)附件二；

3. 三個(gè)賽題組使用傳感器限制：

l參加電磁賽題組不允許使用光學(xué)傳感器獲得道路的光學(xué)信息，但是可以使用光電碼盤測(cè)量車速；

l參加光電平衡組的車模可以使用光電傳感器、指定型號(hào)的線性CCD傳感器進(jìn)行道路檢測(cè)，禁止使用激光傳感器。

光電平衡組若采用線性CCD，需使用TexasAdvanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的線性CCD，如下圖所示：

圖4線陣CCD型號(hào)

l參加攝像頭賽題組可以使用光電管作為輔助檢測(cè)手段；

l非電磁組的賽道沒(méi)有電磁信號(hào)；

4. 其他事項(xiàng)

l如果車模中禁止改動(dòng)的部件發(fā)生損壞，需要使用相同型號(hào)的部件替換；

l攝像頭組車模改裝完畢后，車模尺寸不能超過(guò)：250mm 寬和400mm長(zhǎng)。電磁組車模改裝完畢后，車模尺寸寬度不超過(guò)250mm，長(zhǎng)度沒(méi)有限制。

二、有關(guān)賽場(chǎng)的規(guī)定

1. 賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點(diǎn)數(shù)、位置以及整體布局）見(jiàn)附件三；

2. 比賽賽道實(shí)際布局將在比賽當(dāng)日揭示，在賽場(chǎng)內(nèi)將安排采用與制作實(shí)際賽道相同的材料所做的測(cè)試賽道供參賽隊(duì)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；

三、裁判及技術(shù)評(píng)判

競(jìng)賽分為分賽區(qū)（省賽區(qū)）和全國(guó)總決賽兩個(gè)階段。其中，全國(guó)總決賽階段是在全國(guó)競(jìng)賽組委會(huì)秘書處指導(dǎo)下，與決賽承辦學(xué)校共同成立競(jìng)賽執(zhí)行委員會(huì)，下轄技術(shù)組、裁判組和仲裁委員會(huì)，統(tǒng)一處理競(jìng)賽過(guò)程中遇到的各類問(wèn)題。

全國(guó)和分賽區(qū)（省賽區(qū)）競(jìng)賽組織委員會(huì)工作人員，包括技術(shù)評(píng)判組、現(xiàn)場(chǎng)裁判組和仲裁組成員均不得在現(xiàn)場(chǎng)比賽期間參與任何針對(duì)個(gè)別參賽隊(duì)的指導(dǎo)或輔導(dǎo)工作，不得泄露任何有失公允競(jìng)賽的信息。在現(xiàn)場(chǎng)比賽的時(shí)候，組委會(huì)可以聘請(qǐng)參賽隊(duì)伍帶隊(duì)教師作為車模檢查監(jiān)督人員。

在分賽區(qū)（省賽區(qū)）階段中，裁判以及技術(shù)評(píng)判由各分賽區(qū)（省賽區(qū)）組委會(huì)參照上述決賽階段組織原則實(shí)施。

四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī)則

分賽區(qū)和總決賽的比賽規(guī)則相同，都具有電磁組、光電平衡組和攝像頭組三各賽題組比賽。三個(gè)賽題組比賽原則上在同一個(gè)場(chǎng)館同時(shí)進(jìn)行，所遵循的比賽規(guī)則也基本相同的。三個(gè)賽題組分別獨(dú)立進(jìn)行成績(jī)排名。

分賽區(qū)和總決賽的現(xiàn)場(chǎng)比賽均包括初賽與決賽兩個(gè)階段。下面列出的現(xiàn)場(chǎng)預(yù)賽、決賽階段的比賽規(guī)則適用于各分賽區(qū)及總決賽的三個(gè)賽題組。

1．初賽與決賽規(guī)則

1) 初賽階段規(guī)則

                       i.  比賽場(chǎng)中有三條賽道。

                     ii.  參賽隊(duì)根據(jù)比賽題目分為三個(gè)組，并以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。

                   iii.  比賽分為兩輪，三個(gè)賽題組同時(shí)在三個(gè)賽道上進(jìn)行比賽，每支參賽隊(duì)伍可以在每輪比賽之前有10分鐘的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍只允許對(duì)賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進(jìn)行調(diào)整。第二輪比賽在同一賽道沿逆向進(jìn)行。

                   iv.  在每輪比賽中，選手首先將賽車放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上，賽車至少靜止兩秒鐘后自動(dòng)啟動(dòng)。光電平衡組車模需要等選手離開車模至少兩秒鐘后自動(dòng)啟動(dòng)運(yùn)行，在此期間車模必須停留在起跑線后一米的起跑區(qū)內(nèi)。

                     v.  每輛賽車在賽道上跑一圈，以計(jì)時(shí)起始線為計(jì)時(shí)點(diǎn)，跑完一圈后賽車需要自動(dòng)停止在起始線之后三米之內(nèi)的賽道內(nèi)，如果沒(méi)有停止在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)，比賽計(jì)時(shí)成績(jī)?cè)黾?/span>1秒。電磁組和攝像頭組的車模停止時(shí)至少保證有三個(gè)車輪接觸賽道，光電平衡組需要保證兩個(gè)車輪接觸賽道。光電平衡組車模停止運(yùn)行時(shí)不要求保持平衡直立狀態(tài)，可以傾斜在賽道上。

                   vi.  每輛賽車以在兩個(gè)單輪成績(jī)中較好的一個(gè)作為賽車最終初賽成績(jī)；計(jì)時(shí)由電子計(jì)時(shí)器完成并實(shí)時(shí)顯示。

                 vii.  根據(jù)參賽隊(duì)伍數(shù)量，由比賽組委會(huì)根據(jù)成績(jī)選取一定比例的隊(duì)伍晉級(jí)決賽。

               viii.  晉級(jí)決賽的賽車在決賽前有10分鐘的調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍只允許對(duì)賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進(jìn)行調(diào)整。技術(shù)評(píng)判組將對(duì)全部晉級(jí)的賽車進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢查，如有違反器材限制規(guī)定的(指本規(guī)則之第一條)立即取消決賽資格，由后備首名晉級(jí)代替。

                   ix.  由裁判組申報(bào)組織委員會(huì)批準(zhǔn)公布決賽名單。

                     x.  全部車模在整個(gè)比賽期間都統(tǒng)一放置在車模的展示區(qū)內(nèi)。

2）決賽階段規(guī)則

                       i.  參加決賽隊(duì)伍按照預(yù)賽成績(jī)進(jìn)行排序，比賽順序按照預(yù)賽成績(jī)的倒序進(jìn)行。

                     ii.  決賽的比賽場(chǎng)地使用一個(gè)賽道。決賽賽道與預(yù)賽賽道形狀不同，占地面積會(huì)增大，賽道長(zhǎng)度會(huì)增加。電磁組可能另外單獨(dú)鋪設(shè)跑道。

                   iii.  每支決賽隊(duì)伍只有一次比賽機(jī)會(huì)，在跑道上跑一圈，比賽過(guò)程與要求同預(yù)賽階段。

                   iv.  計(jì)時(shí)由電子計(jì)時(shí)器完成并實(shí)時(shí)顯示。

                     v.  預(yù)賽成績(jī)不記入決賽成績(jī)，只決定決賽比賽順序。沒(méi)有參加決賽階段比賽的隊(duì)伍，預(yù)賽成績(jī)?yōu)樽罱K成績(jī)，參加該賽題組的排名。

2.       比賽過(guò)程規(guī)則

按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊(duì)伍順序進(jìn)入場(chǎng)地比賽。同一時(shí)刻，一個(gè)場(chǎng)地上只有一支隊(duì)伍進(jìn)行比賽。

在裁判員點(diǎn)名后，每隊(duì)指定一名隊(duì)員持賽車進(jìn)入比賽場(chǎng)地。參賽選手有60秒的現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備時(shí)間。準(zhǔn)備好后，裁判員宣布比賽開始，選手將賽車放置在起跑區(qū)內(nèi)，即賽車的任何一部分都不能超過(guò)計(jì)時(shí)起始線。賽車應(yīng)在起跑區(qū)靜止兩秒鐘以上，然后自動(dòng)出發(fā)。賽車應(yīng)該在30秒之內(nèi)離開出發(fā)區(qū)，沿著賽道跑完一圈。由計(jì)時(shí)起始線傳感器進(jìn)行自動(dòng)計(jì)時(shí)。賽車跑完一圈且自動(dòng)停止后，選手拿起賽車離開場(chǎng)地，將賽車放置回指定區(qū)域。

如果比賽完成，由計(jì)算機(jī)評(píng)分系統(tǒng)自動(dòng)給出比賽成績(jī)。

3．比賽犯規(guī)與失敗規(guī)則

比賽過(guò)程中，由比賽現(xiàn)場(chǎng)主裁判根據(jù)統(tǒng)一的規(guī)則對(duì)于賽車是否沖出跑道進(jìn)行裁定。賽車前兩次沖出跑道時(shí)，由裁判員取出賽車交給比賽隊(duì)員，立即在起跑區(qū)重新開始比賽。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。

比賽過(guò)程中出現(xiàn)下面的情況，算作模型車沖出跑道一次。

l 裁判點(diǎn)名后，30秒之內(nèi)，參賽隊(duì)沒(méi)有能夠進(jìn)入比賽場(chǎng)地并做好比賽準(zhǔn)備；

l 比賽開始后，賽車在30秒之內(nèi)沒(méi)有離開出發(fā)區(qū)；

l 賽車在離開出發(fā)區(qū)之后60秒之內(nèi)沒(méi)有跑完一圈；

比賽過(guò)程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為比賽失敗：

l 賽車沖出跑道的次數(shù)超過(guò)兩次；

l 比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車；

l 決賽后，賽車沒(méi)有通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢驗(yàn)。

如果比賽失敗，則不計(jì)成績(jī)。

比賽禁止事項(xiàng)：

l 不允許在賽車之外安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等；

l 選手進(jìn)入比賽場(chǎng)地后，除了可以更換電池之外，不允許進(jìn)行任何硬件電路和軟件的更換。但是可以手工改動(dòng)電路板上的撥碼開關(guān)或者電位器等；

l 比賽場(chǎng)地內(nèi)，除了裁判與1名隊(duì)員之外，不允許任何其他參賽人員進(jìn)入場(chǎng)地；

l 不允許其它干擾賽車運(yùn)動(dòng)的行為；

l 不允許賽車的任何傳感器或者部件損毀跑道；

l 不允許車模設(shè)計(jì)方案抄襲，各個(gè)參賽隊(duì)伍所設(shè)計(jì)的硬軟件需要相互之間有明顯的不同。

4．比賽組織說(shuō)明：

1)      現(xiàn)場(chǎng)正式比賽前，每個(gè)參賽隊(duì)伍都有現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)試階段。調(diào)試跑道與比賽跑道形狀不一定一樣。

2)      比賽開賽之前，所有車模都由比賽組委會(huì)收集并存放在同一保管區(qū)域，直到比賽結(jié)束。

3)      在比賽期間，大賽組委會(huì)技術(shù)組將根據(jù)情況對(duì)參賽車模進(jìn)行技術(shù)檢查。如果違反了比賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，大賽組委會(huì)有權(quán)取消參賽隊(duì)伍的成績(jī)。

五. 其他

1. 比賽過(guò)程中有其他作弊行為的，取消比賽成績(jī)；

2. 參加預(yù)賽并晉級(jí)決賽的隊(duì)伍人員不允許改變；

3. 參加全國(guó)總決賽的隊(duì)伍中的隊(duì)員最多只允許改變一名隊(duì)員。

3. 本規(guī)則解釋權(quán)歸比賽組織委員會(huì)和競(jìng)賽秘書處所有。

第八屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競(jìng)賽組織委員會(huì)

全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽秘書處

2012年10月14

附件一：智能競(jìng)賽車模的規(guī)定

1)       禁止改動(dòng)車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；如有必要可以對(duì)于車模中的零部件進(jìn)行適當(dāng)刪減。

2)       禁止采用其它型號(hào)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)比；

3)       禁止改造車模運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；

4)       禁止改動(dòng)舵機(jī)，但可以更改舵機(jī)輸出軸上連接件；

5)       禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)動(dòng)力必須來(lái)源于車模本身直流電機(jī)及電池；

6)       禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動(dòng)態(tài)運(yùn)行過(guò)程中，只允許車模原有四個(gè)車輪對(duì)車模起到支撐作用。對(duì)于光電平衡組，車模直立行走，在比賽過(guò)程中，只允許原有車模兩個(gè)后輪對(duì)車模起到支撐作用。