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- int sp1=10;//定義舵機(jī)接口數(shù)字接口7
- int pulsewidth;//定義脈寬變量
- int val;
- int val1;
- int myangle1;
- //下面是servopulse函數(shù)部分(此函數(shù)意思:也就是說(shuō)每次都是0.5ms高電平 1.98ms低電平 然後再0.52ms低電平 17ms延時(shí)也是低電平)
-
- void servopulse(int sp1,int val1)//定義一個(gè)脈沖函數(shù)
- {
- myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
- digitalWrite(sp1,HIGH);//將舵機(jī)接口電平至高
- delayMicroseconds(myangle1);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)
- digitalWrite(sp1,LOW);//將舵機(jī)接口電平至低
- delay(20-val1/1000);
- }
- //servopulse函數(shù)部分到此結(jié)束
- void setup()
- {
- pinMode(sp1,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
- //設(shè)置兩組串口波特率
- Serial.begin(9600);
- delay(500);
- Serial.println("servu=o_seral_simple ready" ) ;
- }
-
- void loop()//將0到9的數(shù)轉(zhuǎn)化為0到180角度，并讓LED閃爍相應(yīng)數(shù)的次數(shù)
- {
- val=Serial.read();//讀取串行端口的值
-
- if(val>'0'&&val<='9')
- {
- val1=val-'0';//將特征量轉(zhuǎn)化為數(shù)值變量
- val1=map(val1,0,9,0,180);//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值
- Serial.print("moving servo to ");
- Serial.print(val1,DEC);
- Serial.println();
- for(int i=0;i<=50;i++)//給予舵機(jī)足夠的時(shí)間讓它轉(zhuǎn)到指定角度
- {
- servopulse(sp1,val1);//引用脈沖函數(shù)
- }
- }
-
- }
這個(gè)就是一個(gè)簡(jiǎn)單的arduino不調(diào)用庫(kù)函數(shù)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的程序，輸入0-9不同數(shù)字，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)的角度并返回pwm值。
Ansifa寫(xiě)的PWM介紹的帖子非常不錯(cuò)哦。
現(xiàn)在開(kāi)始接觸新的控制方法了，希望一切順利能在兩個(gè)月內(nèi)做出個(gè)簡(jiǎn)易的版本再慢慢升級(jí)更新吧 。用arm做了個(gè)舵機(jī)控制器后覺(jué)得其實(shí)PWM控制真的不是很喜歡，雖然用arm寫(xiě)確實(shí)比較麻煩。。熬了一周才寫(xiě)出來(lái)，完善通信又是一周時(shí)間。這次的485通信，基于cortex-m3和stm8的舵機(jī)控制器相對(duì)PWM的小土坡來(lái)說(shuō)估計(jì)算是堵墻了，翻過(guò)去有一片不同的天了。希望能學(xué)到更多東西。大家一起加油吧。
等著這個(gè)月收雕刻機(jī)了 嘻嘻 |
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