基于平衡車主板MPU6050數(shù)據(jù)讀取------------moyuqilin

ID:77578 · 發(fā)表于 2016-1-31 21:14

   上次做了電機(jī)脈沖的采集，這回做MPU6050的數(shù)據(jù)讀取。
   本以為MPU6050數(shù)據(jù)讀取是個(gè)難點(diǎn)，特地挑了個(gè)好日子專門研究，在看過MPU6050的手冊后，發(fā)現(xiàn)起始只要會(huì)了IIC的協(xié)議。MPU6050的數(shù)據(jù)讀取就不是個(gè)問題，還好在之前跟著郭天祥老師的視頻寫了一回IIC的協(xié)議，這回操作起來就順手的多了
   MPU6050采用IIC協(xié)議通訊，集成3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，溫度傳感器，IIC地址1位可設(shè)置
   小車主板的IIC地址為0xd0，
   SCL接P4^6       SDA接P4^5
   在對MPU6050進(jìn)行操作的時(shí)候需要將這兩個(gè)引腳的模式設(shè)置一下，我在開始的時(shí)候沒有設(shè)置，導(dǎo)致我都會(huì)來的都是FF，在這里我們將這引腳模式設(shè)為弱上拉模式，
   然后將IIC初始化，如果沒有寫過IIC，先去寫一下IIC會(huì)好一點(diǎn)，
   對MPU6050初始化
   就是對MPU的幾個(gè)寄存器寫數(shù)據(jù)
   void MPU6050_init() //MPU6050地址 0xd0
   {
         IIC_Write(0xd0,PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠狀態(tài)
         IIC_Write(0xd0,SMPLRT_DIV,0x07); // //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
         IIC_Write(0xd0,CONFIG,0x04);    //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
         IIC_Write(0xd0,GYRO_CONFIG,0x18);    //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
         IIC_Write(0xd0,ACCEL_CONFIG,0x01); //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
   }
   初始化可參考MPU6050的手冊，我參考的是戰(zhàn)艦 V3開發(fā)板附帶的資料
   在初始化過后就可以讀取數(shù)據(jù)了，讀取數(shù)據(jù)就是從MPU6050的寄存器里讀一個(gè)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)都是由高八位和低八位寄存器組成
   用IIC讀數(shù)據(jù)的方法，按照這些寄存器的地址去讀，就可以讀出來了
      MPU6050中還有一個(gè)叫做DMP的姿態(tài)結(jié)算的東西
      按照上述辦法讀取回來的是原始數(shù)據(jù)不是角度，需要進(jìn)行姿態(tài)解算，具體我還未理解，接下來做整體對接的時(shí)候就要看數(shù)據(jù)的處理了，很煩的東西啊，還要分析什么加速度，平行四邊形分析法，一下就把我?guī)Щ亓烁咧袝r(shí)候啊，
   下面附上我參考的資料和我自己寫的程序

11，ATK-MPU6050六軸傳感器模塊.zip (15.32 MB, 下載次數(shù): 46)

MPU6050.zip (50.02 KB, 下載次數(shù): 30)