關于PID調節智能小車車速

ID:86546 · 發表于 2015-8-2 21:11

1、把I、D調成0 調P 給一個較大的值，給一個2米左右的期望值，給好P值后，先空載，如果速度受控，就把車放在跑道上，如果超調，車子就會以大概8m每秒的速度飛奔，如果出現這種情況，就往小調，直到找到臨界值，記下那個臨界值，做好防撞。

2、P調好后，在臨界值的基礎上增加百分之30到40，然后調I ，同樣的方法 I在臨界值的基礎上增加百分之60到80，然后調D。

3、D只需要微調，慢慢往上加，找到剛好不震蕩的那個點就行了。

說明：在調節期間，只用PID什么棒棒，減速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。