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智能小車避障程序一級

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樓主
ID:76556 發表于 2015-4-10 02:53 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
在給單片機編程時當程序寫好后燒寫入單片機之后如果程序不能正常運行,除了檢查程序是否有錯誤外還要檢查電路是否有不足的地方,一定不能偷工減料,不能像蓋房子一樣說倒就倒

這個程序我寫了兩個星期,原因是硬件電路出了問題,當其他用電器啟動時電壓電流被瞬間拉低,單片機被迫重啟,解決這問題的方法是要么用單一電源供電要么加入耦合電路,在電源兩端并聯電解電容(電容值一定要越大越好)
推薦后者因為成本更低

這個程序有個很大的問題就是    這里面我全部定義的全局變量沒有定義局部變量,這樣非常占用單片機的RAM(內存),原則上是只要能用局部變量就絕不用全局變量,以后編程時注意一下!!!

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar num1,num2,num3,num4,led0,led1,led2,num6,num5,num7,led3,led4,led5,num8,ld0,ld2;
sbit tr=P1^0;
sbit ec=P1^1;
sbit lxd0=P2^0;
sbit lxd1=P2^1;
sbit lxd10=P2^2;
sbit tr1=P1^2;
sbit ec1=P1^3;
sbit lxd2=P3^7;
sbit lxd3=P3^6;
sbit lxd11=P3^5;


void timer(uint x)
{
uint q,w;
for(q=x;q>0;q--)
for(w=110;w>0;w--);
}
void init()
{
ec=0;
tr=0;
num1=0;
num2=0;
num3=0;
num8=0;
led2=1;
led0=1;
num4=0;
led1=1;
}
void init1()
{
ec1=0;
tr1=0;
num1=0;
num6=0;
num5=0;
led5=1;
led3=1;
num7=0;
led4=1;
}
void trk1()
{
tr1=1;
timer(10);
tr1=0;
num5=1;
}
void eck1()
{
if(ec1==1)
        {
        TR0=1;
        num6=1;
        }
if(ec1==0&num6==1)
        {
        TR0=0;
        if(num1<30)
                {
                led3=0;
                num7=1;
                num5=0;
                }
        if(num1>70)
                {
                led4=0;
                num7=1;
                num5=0;
                }
        if(num1>30&num1<70)
                {
                led5=0;
                num7=1;
                num5=0;
                }
        }
}
void dongzuo1()
{
if(led3==0)
        {
        ld2=0;
        num8=0;
        num7=0;
        }
if(led4==0)
        {
        ld2=1;
        num8=0;
        num7=0;
        }
if(led5==0)
        {
        ld2=2;
        num8=0;       
        num7=0;
        }
}
void trk()
{
tr=1;
timer(10);
tr=0;
num3=1;
}
void eck()
{
if(ec==1)
        {
        TR0=1;
        num2=1;
        }
if(ec==0&num2==1)
        {
        TR0=0;
        if(num1<30)
                {
                led0=0;
                num4=1;
                num3=0;
                }
        if(num1>70)
                {
                led1=0;
                num4=1;
                num3=0;
                }
        if(num1>30&num1<70)
                {
                led2=0;
                num4=1;
                num3=0;
                }
        }
}
void open_time()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=0;
}
void dongzuo()
{
if(led0==0)
        {
        ld0=0;
        num8=1;
        num4=0;
        }
if(led1==0)
        {
        ld0=1;
        num8=1;
        num4=0;
        }
if(led2==0)
        {
        ld0=2;       
        num8=1;
        num4=0;
        }
}
void xyh()
{
if(ld0==1&ld2==1)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=0;
        lxd11=0;
        lxd0=0;
        lxd1=0;
        lxd10=0;
        }
if(ld0==1&ld2==2)
        {
        lxd2=1;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=0;
        lxd10=0;
        }
if(ld0==1&ld2==0)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=0;
        lxd10=0;
        }
if(ld0==2&ld2==1)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=0;
        lxd11=0;
        lxd0=1;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
if(ld0==2&ld2==2)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
if(ld0==2&ld2==0)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
if(ld0==0&ld2==1)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
if(ld0==0&ld2==2)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
if(ld0==0&ld2==0)
        {
        lxd2=0;
        lxd3=1;
        lxd11=1;
        lxd0=0;
        lxd1=1;
        lxd10=1;
        }
}
void main()
{
init();
while(1)
        {
        open_time();
        trk();
        while(num3==1)
                {
                eck();
                }
        if(num4==1)
                {
                dongzuo();
                }
        if(num8==1)
                {
                init1();
                trk1();
                while(num5==1)
                        {
                        eck1();
                        }
                if(num7==1)
                        {
                        dongzuo1();
                        }
                }
        xyh();
        init();
        }
}
void time() interrupt 1
{
TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256;
num1++;
if(num1==65536)
        {
        num1=0;
        }
}


設計者:薛羽豪


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沙發
ID:76556 發表于 2015-4-10 02:54 | 只看該作者
還有個問題就是程序的運行效率太低!用了太多for延時
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