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這個(gè)學(xué)期有一個(gè)機(jī)器人實(shí)習(xí)課。目前有幾個(gè)選擇：
Lap-Rob Projekt: 有一個(gè)壓力傳感器，根據(jù)手的動(dòng)作做出相應(yīng)的動(dòng)作。用于內(nèi)窺鏡等微創(chuàng)手術(shù)。
Follow-Me Projekt: 機(jī)器人手臂跟著人的手運(yùn)動(dòng)做一樣的動(dòng)作。
Schach Projekt: 用機(jī)器人手臂下棋。根據(jù)指示機(jī)器人手臂拿指定的棋子下到指定的位置。
下周一第一次正式的Termin。期待中！
決定了這次做Follow-Me的項(xiàng)目。不過MS最主要的工作都已經(jīng)被人做了。。實(shí)在想不到我們需要做些什么。
上次寫到不知道做什么，可是很明顯一旦真正開始實(shí)施項(xiàng)目的時(shí)候發(fā)現(xiàn)其實(shí)還是有很多事情要做的。
首先今天和組里的搭檔用Openproj完成了這個(gè)項(xiàng)目的計(jì)劃。
Openproj很簡(jiǎn)單很好用。贊一個(gè)。
面上的計(jì)劃是列到了這個(gè)學(xué)期最后，但是因?yàn)榇顧n要寫畢業(yè)論文 ，時(shí)間很緊所以兩人希望能在圣誕節(jié)前將項(xiàng)目全部完成。
這樣的話時(shí)間就有點(diǎn)緊張了。不過應(yīng)該還是很有可能完成的。
HOHO！
11.11.11
任務(wù)一：GUI（圖形用戶界面）
用QT建GUI，主要包括控制模塊（包括命令輸入模塊和按鈕），Monitor（監(jiān)視器）和安全模塊（包括速度滑條和角度極值）。
任務(wù)二：Kalibrierung 校準(zhǔn)算法
先用Matlab測(cè)試校準(zhǔn)算法。然后在QT上實(shí)現(xiàn)。
其中在Matlab上的任務(wù)已經(jīng)完成了。Matlab在矩陣運(yùn)算上真的相當(dāng)?shù)膹?qiáng)大。然后就等著在機(jī)器人上進(jìn)行真實(shí)的測(cè)試了。
我恨QT。。懷念Matlab的強(qiáng)大。。
終于在集成了OpenCV的庫(kù)之后，解決了矩陣計(jì)算的麻煩。今天在Labor（實(shí)驗(yàn)室）里用機(jī)器人實(shí)地測(cè)試過后，完成了校準(zhǔn)算法的部分。
最難的部分就此完成。接下來就是跟隨模塊（follow-me）了。目前來看我們的進(jìn)度是所有人里面最快的。
不過很讓人郁悶的是，Labor里的機(jī)器人從周二開始會(huì)被拉走，到周四以后才回來。這樣想在本周三前結(jié)束的打算就只能落空了。不過好歹基本最關(guān)鍵的部分已經(jīng)完成。今天晚上用Matlab實(shí)現(xiàn)Follow-me的算法。剩下的就是下周的最終測(cè)試了。
2011年12月5日
周一和周五聯(lián)系兩次在實(shí)驗(yàn)室的follow-me測(cè)試都不順利。希望下周一能進(jìn)展順利。
在圣誕假期回來后的兩周內(nèi)經(jīng)過數(shù)次痛苦的研究終于找到了正確的計(jì)算公式。原來我們把矩陣的位置放錯(cuò)了。
在給負(fù)責(zé)人展示過后我們成了第一組拿到Schein（證書）的學(xué)生。
本項(xiàng)目就到此結(jié)束。
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