關于為何中斷入棧時使用正在使用的指針，入棧后強制使用MSP：這是一個很方便的設計，由于TaskSwitch在中斷中進行，中斷時使用原指針入棧，即使用某個進程的堆棧，在TaskSwitch中，將會把堆棧指針換成另一個進程的堆棧，下一次切換回當前進程時，就似乎只是從前一次的ISR中返回一樣，在進程眼中并沒有什么區(qū)別。
- 其基本思想在于利用中斷的自動入棧與出棧，由于出棧入棧時存入了PC，使得切換任務是可以簡單的切換堆棧指針，使其自動出棧，回復PC的值，跳轉(zhuǎn)到響應的task。
- 堆棧內(nèi)容：｛R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC,PSR｝
- 假設兩個task: task1,task2,初始時：task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task1,0},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
- 系統(tǒng)初始化，模擬一次中斷返回自動出棧，假設在task1上執(zhí)行：task1Stack:{},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
- 此后PSP為task1棧基址，使用PSP，直接修改PC到task1，此后開始運行task1
- 中斷發(fā)生，自動入棧到task1堆棧中，此時為handler，修改psp到task2棧，中斷返回，返回時自動出棧，將使用task2的棧，恢復了task2在前一次中斷的狀態(tài)，在task2看來并沒有進入task1，而是簡單的近中斷，然后中斷返回。此后循環(huán)上述過程。可用下圖抽象。
