程序有bug,仿真看一下哪里有問(wèn)題就知道了

濫情 發(fā)表于 2020-5-14 17:16
我用定時(shí)器寫了舞蹈但是還是為什么還是caes4切換不到case沒(méi)有做用，樓下是我的代碼能幫我看看嗎,還有就是 ...

unsigned char getkey(void)
{
    unsigned char result=0;
    if(key == 0)
    {
        delay_nms(10);
        if(key == 0)
        {
            result++;
            while(!key);
        }
    }
    if(result > 4)
    {
        result = 1;
    }
    return result;
}

unsigned char DelayWaitKey(unsigned int Delayms)
{
    unsigned char tmpkey;

    z=0;
    TR1=1;
    while (z<(Delayms/50))
    {
        tempkey=getkey();
        if (tempkey!=0)
        {
            TR1=0;
            z=0;
            return tempkey;
        }
    }
    TR1=0;
    z=0;
    return 0;
}

unsigned char wudao(void)
{
    unsigned char tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(1000);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    qianjin();
    tmpResult=DelayWaitKey(3000);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    youzhuan();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    qianjin();
    tmpResult=DelayWaitKey(300);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    youzhuan();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    qianjin();
    tmpResult=DelayWaitKey(3000);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    youzhuan();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();
    tmpResult=DelayWaitKey(150);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    qianjin();
    tmpResult=DelayWaitKey(3000);
    if (tmpResult>0) return tmpResult;

    tingzhi();

    return 0;
}


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()                               //主程序入口
{
//  bit RunFlag=0;                          //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位
    bit IsMusicFlag=0;
// LedFlash=3000;                                       //對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化
    EX1=1;                                               //同意開(kāi)啟外部中斷1
    IT1=1;                                               //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
    EA=1;                                                //總中斷開(kāi)啟
//        ET1=1;
    tingzhi();
    //初始化小車運(yùn)行狀態(tài)
    Timer1Init();//定時(shí)器1初始化

    while(1)                                //程序主循環(huán)
    {
        if (!IsMusicFlag)
        {
            temp=getkey();
        }
        switch(temp)
        {
        case 1:
            IsMusicFlag=0;
            tingzhi();
            //forward();
            Stop_Music();
            break;
        case 2:
            IsMusicFlag=0;
            Robot_Avoidance();
            EX1 = 0;
            break;
        case 3:
            IsMusicFlag=0;
            EX1 = 1;
            break;
        case 4:
            IsMusicFlag=1;
            temp=Star_Music();
            break;
        }//switch
    }//while(1)
}//main

理解下。。

中斷那里出了優(yōu)先級(jí)問(wèn)題，別把wudao函數(shù)寫入中斷，程序執(zhí)行不到吧

carpcarey 發(fā)表于 2020-5-14 09:56
我說(shuō)的很明白，不要把wudao函數(shù)寫入中斷啊。

我用定時(shí)器寫了舞蹈但是還是為什么還是caes4切換不到case沒(méi)有做用，樓下是我的代碼能幫我看看嗎,還有就是為什么我用注釋的wudao（）而不是現(xiàn)在這個(gè)wudao（）的時(shí)候，放音樂(lè)的時(shí)候小車不轉(zhuǎn)。是if語(yǔ)句用的不對(duì)嗎

#include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
#include <intrins.h>


sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^4;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口

sbit IN1=P1^2;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit IN2=P1^3;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

sbit IN3=P1^4;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit IN4=P1^5;

sbit EN1=P1^6;
sbit EN2=P1^0;
                           
sbit Beep=P2^3;                            //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3;                                       //定義紅外接收端口

sbit p00=P0^0;                       //LED
sbit p01=P0^1;                       //LED
sbit p02=P0^2;                       //LED
sbit p03=P0^3;                       //LED
sbit p04=P0^4;                       //LED
sbit p05=P0^5;                       //LED
sbit p06=P0^6;                       //LED
sbit p07=P0^7;                       //LED

sbit sda=P1^1;
sbit key=P3^2;

#define Left_moto_pwm          P1_6         //PWM信號(hào)端
#define Right_moto_pwm          P1_7          //PWM信號(hào)端


#define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機(jī)向前走
#define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}         //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;}        //右邊電機(jī)向前走
#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;}        //右邊電機(jī)向后走
#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}              //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)   

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20

unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x18,0x52,0x5A,0x08,0x1C,0x16,0x45,0x46,0x47,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char temp = 1;
unsigned char IRCOM[7];//接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)
unsigned int z;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time3=0;
/*********************************************************************/       

void tingzhi(void)
{
         P1_2 = 0;
         P1_3 = 0;
         P1_4 = 0;
         P1_5 = 0;

}

void qianjin(void)
{
         push_val_left=3;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=3;
         Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}

void houtui()
{
   push_val_left=12;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=12;
         Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
}

void zuozhuan()
{
         push_val_left=6;
         push_val_right=12;
         Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
     Left_moto_back   ;  //左電機(jī)后走
}

void youzhuan()
{
                 push_val_left=12;
         push_val_right=6;
     Left_moto_go  ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_back    ;  //右電機(jī)往后走
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               {
                     Left_moto_pwm=1;

                   }
        else
               {
                 Left_moto_pwm=0;

                   }
        if(pwm_val_left>=20)
               pwm_val_left=0;
   }
   else   
          {
           Left_moto_pwm=0;

                  }
}
/******************************************************************/
/*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
              {
               Right_moto_pwm=1;

                   }
        else
              {
                   Right_moto_pwm=0;

                  }
        if(pwm_val_right>=20)
               pwm_val_right=0;
   }
   else   
          {
           Right_moto_pwm=0;

              }
}
      
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
        void timer0()interrupt 1   using 2
{
        TH0=0xFc;
        TL0=0X18;
                 time3++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}       


void Timer1Init()                //50毫秒@11.0592MHz
{
//        AUXR &= 0xBF;                //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
        TMOD &= 0x0F;                //設(shè)置定時(shí)器模式
        TMOD |= 0x10;                //設(shè)置定時(shí)器模式
        TL1 = 0x00;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TH1 = 0x4C;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TF1 = 0;                //清除TF1標(biāo)志
       
        EA=1;
        ET1=1;
       
        TR1 = 1;                //定時(shí)器1開(kāi)始計(jì)時(shí)
}

void Timer1() interrupt 3//晶振頻率是11.0592M
{

        TH1=0X00;        //給定時(shí)器賦初值，定時(shí)50ms
        TL1=0x4C;
   z++;

}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
   k = 50;
   do{
    _nop_();
   }while(--k);     
  }while(--j);
}while(--i);

}

void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}   
void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)  
  delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  
}  

void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延時(shí)程序
{
  unsigned char i;                                    //定義臨時(shí)變量
  while(x--)                                          //延時(shí)時(shí)間循環(huán)
  {
    for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延時(shí)
  }
}
void delay5(unsigned int i)                    //延時(shí)程序
{while(i--);}

void Delay1us ( int T )
{
  while(T!=0)
        {
          _nop_();
                T--;
        }
}

void led_delay(void)
{
    unsigned char i,j;
        for(i=0;i<220;i++)
        for(j=0;j<220;j++);
}
/*
void wudao(void)
{
        Timer1Init();
while(1)
{
         if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                  if(z>=60){
                 z=0;
   qianjin();
         }
                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                  if(z>=3){
                 z=0;
   youzhuan();
         }
                                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                                  if(z>=60){
                 z=0;
   qianjin();
         }
                                                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                                                  if(z>=3){
                 z=0;
   youzhuan();
         }
                                                                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                                                                  if(z>=60){
                 z=0;
   qianjin();
         }
                                                                                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                                                                                  if(z>=3){
                 z=0;
   youzhuan();
         }
                                                                                                          if(z>=3){
                 z=0;
   tingzhi();
         }
                                                                                                                  if(z>=3){
                 z=0;
   qianjin();
         }
                                                                                                                 tingzhi();
                                                                                 
}
}
*/
void wudao(void)
{
        Timer1Init();//定時(shí)器1初始化
while(1)
{
        tingzhi();
        TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;       
  qianjin();
                TR1=1;
        while(z!=60);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;       
  youzhuan();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
        TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
          qianjin();
                        TR1=1;
        while(z!=6);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
          youzhuan();
           TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;       
                  qianjin();
                                TR1=1;
        while(z!=60);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
        youzhuan();
           TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
                TR1=1;
        while(z!=3);
        TR1=0;
        z=0;
          qianjin();
                TR1=1;
        while(z!=60);
        TR1=0;
        z=0;
        tingzhi();
}
}
void forward(void)//兩邊
{
    P0=0x7e;
        led_delay();
        P0=0xbd;
        led_delay();
        P0=0xdb;
        led_delay();
        P0=0xe7;
        led_delay();
        P0=0xe7;
        led_delay();
        P0=0xdb;
        led_delay();
        P0=0xbd;
        led_delay();
        P0=0x7e;
        led_delay();
}
void Alter(void)//交替
{
    P0=0xaa;
        led_delay();
        P0=0x55;
        led_delay();
}
void backward(void)
{
    P0=0x7f;
        led_delay();
        P0=0xbf;
        led_delay();
        P0=0xdf;
        led_delay();
        P0=0xef;
        led_delay();
        P0=0xf7;
        led_delay();
        P0=0xfb;
        led_delay();
        P0=0xfd;
        led_delay();
        P0=0xfe;
        led_delay();
}
void blink(void)
{
    P0=0xff;
        led_delay();
        P0=0x00;
        led_delay();
}
        void deng1()                         //流水燈
{p00=0;
p01=0;
delay5(5000);
p02=0;
p03=0;
delay5(5000);
p04=0;
p05=0;
delay5(5000);
p06=0;
p07=0;
delay5(5000);
p07=1;
p06=1;
delay5(5000);
p05=1;
p04=1;
delay5(5000);
p03=1;
p02=1;
delay5(5000);
p01=1;
p00=1;
delay5(5000);}

        void deng2()                         //流水燈
{p00=0;
p01=1;
delay5(5000);
p02=0;
p03=1;
delay5(5000);
p04=0;
p05=1;
delay5(5000);
p06=0;
p07=1;
delay5(5000);
p07=0;
p06=1;
delay5(5000);
p05=0;
p04=1;
delay5(5000);
p03=0;
p02=1;
delay5(5000);
p01=0;
p00=1;
delay5(5000);}

        void deng3()                         //流水燈
{p00=0;
p01=0;
delay5(5000);
p02=0;
p03=0;
delay5(5000);
p04=0;
p05=0;
delay5(5000);
p06=0;
p07=0;
delay5(5000);
p07=1;
p06=1;
delay5(5000);
p05=1;
p04=1;
delay5(5000);
p03=1;
p02=1;
delay5(5000);
p01=1;
p00=1;
delay5(5000);}

void deng4()                         //流水燈
{p00=1;
p01=1;
p02=1;
        p03=1;
        p04=1;
        p05=1;
        p06=1;
        p07=1;
}

void Robot_Avoidance()                   //機(jī)器人避障子程序
       
{           
              if(LeftIR==1&&RightIR ==1)          //LeftIRBZ RightIRBZ

                    {         
                                        deng1();
                     qianjin();
              delay_nms (10);
                                       
                         //  SB1=1;
                          }
                          else
                         {                          
                                      if(LeftIR==1&&RightIR ==0)            //右邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
                                  {
                                         deng4();
                                          youzhuan();                            //右轉(zhuǎn)
                     delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
deng1();
                             }
                          
                                           if(RightIR ==1&&LeftIR==0)                //左邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
                                  {          
                                      deng4();
                                          zuozhuan();                        //左轉(zhuǎn)
                     delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
deng1();
                                  }
                                  if(RightIR==0&&LeftIR==0)                //兩邊傳感器同時(shí)檢測(cè)到紅外
                                  {          
                                 //    SB1=0;
                                                deng4();
                                         tingzhi();                     //停止
                     delay_nms (300);                        //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
                                         houtui();                         //調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
                                         delay_nms (300);                //后退50毫秒
                                         youzhuan();                     //調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
                                        delay_nms (400);
                                                deng1();
                                  }
                        }
       
                        qianjin();
                  
}


void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序        (紅外遙控單獨(dú)設(shè)置一個(gè) switch  case  語(yǔ)句  )
{

  tingzhi();
switch(ConType)                          //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
  case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶是否選擇形式1
  {
    tingzhi();                                                      //進(jìn)入前進(jìn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
        Delay1ms(150);
      //  LeftLed = 0 ;
        qianjin();
    break;
  }
  case 2: //后退                          //判斷用戶是否選擇形式2
  {
    tingzhi();                                                              //進(jìn)入后退之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
    Delay1ms(150);
  //  LeftLed = 1 ;         
        houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
    break;
  }
  case 3: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式3
  {
     tingzhi();                                                                  //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
         Delay1ms(150);
                youzhuan();
                                        //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
         break;
  }
  case 4: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式4
  {
     tingzhi();                                                                  //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
         Delay1ms(150);
           zuozhuan();                         //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)  //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
          break;
  }
        case 5: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  {
    tingzhi();
        break;                                //退出當(dāng)前選擇
  }
          case 6: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式4
  {
                                                                       //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
          Robot_Avoidance();
               
          break;
  }
       
                case 7: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  {
    deng2();
        break;                                //退出當(dāng)前選擇
  }
       
          case 8: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  {
    deng4();
        break;                                //退出當(dāng)前選擇
  }
       
}
}




//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定義INT2外部中斷函數(shù)
{
  unsigned char j,k,N=0;                              //定義臨時(shí)接收變量
   
  EX1 = 0;                                            //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號(hào)到達(dá)   
  delayms(15);                                        //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖
  if (IRIN==1)                                        //判斷紅外信號(hào)是否消失
  {  
     EX1 =1;                                          //外部中斷開(kāi)
         return;                                          //返回
  }
                           
  while (!IRIN)                                       //等IR變?yōu)楦唠娖剑�跳過(guò)9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
  {
      delayms(1);                                     //延時(shí)等待
  }

  for (j=0;j<4;j++)                                   //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
  {
    for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位數(shù)據(jù)
    {
       while (IRIN)                                   //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑�跳過(guò)4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
       {
         delayms(1);                                  //延時(shí)等待
       }
      
       while (!IRIN)                                  //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />        {
         delayms(1);                                  //延時(shí)等待
       }
   
       while (IRIN)                                   //計(jì)算IR高電平時(shí)長(zhǎng)
       {
         delayms(1);                                  //延時(shí)等待
         N++;                                         //計(jì)數(shù)器加加
         if (N>=30)                                   //判斷計(jì)數(shù)器累加值
             {
           EX1=1;                                     //打開(kāi)外部中斷功能
               return;                                    //返回
         }                  
       }
                                       
      IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零
     
      if (N>=8)                                       //判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
      {
         IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
      }
      N=0;                                            //清零位數(shù)計(jì)錄器
    }
  }
   
  if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判斷地址碼是否相同
  {
     EX1=1;                                           //打開(kāi)外部中斷
     return;                                          //返回
  }

  for(j=0;j<10;j++)                                   //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
   {
      if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng)
      {
       // ControlCar(j);
                ControlCar_yaokong(j);                               //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼
      }
   }
       
   EX1 = 1;                                           //外部中斷開(kāi)
}

void SendData ( unsigned char addr )
{
    unsigned char i;

  //  EA = 0;/*發(fā)送時(shí)關(guān)掉中斷，防止中斷影響時(shí)序  */

    sda = 1;/*開(kāi)始拉搞  */
    Delay1us ( 1000 );
    sda = 0;/*開(kāi)始引導(dǎo)碼*/
    Delay1us ( 3000 );/*此處延時(shí)最少要大于2ms，此參數(shù)延時(shí)為310ms  */

    for ( i = 0; i < 8; i++ ) /*總共8位數(shù)據(jù)  */
    {
        sda = 1;
        if ( addr & 0x01 ) /*3:1表示數(shù)據(jù)位1,每個(gè)位用兩個(gè)脈沖表示  */
        {
            Delay1us ( 500 );
            sda = 0;
            Delay1us ( 210 );
        }
        else              /*1：3表示數(shù)據(jù)位0 ,每個(gè)位用兩個(gè)脈沖表示  */
        {
            Delay1us ( 210 );
            sda = 0;
            Delay1us ( 500 );
        }
        addr >>= 1;
    }
    sda = 1;
//   EA = 1;
}
void Stop_Music()
{
        SendData(0x0a);
        SendData(0x13);

}
void Star_Music()
{

                        SendData(0x0a);
                  SendData(0x03);
                  SendData(0x0b);       
            wudao();
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()                               //主程序入口
{
  
//  bit RunFlag=0;                          //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位
// LedFlash=3000;                                       //對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化
  EX1=1;                                               //同意開(kāi)啟外部中斷1
  IT1=1;                                               //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
  EA=1;                                                //總中斷開(kāi)啟
//        ET1=1;
  tingzhi();   
        //初始化小車運(yùn)行狀態(tài)
       
  while(1)                                //程序主循環(huán)
  {
             if(key == 0)
          {
           delay_nms(10);
           if(key == 0)
           {
                     temp++;
                  while(!key);
           }
          }
          if(temp > 4)
          {
          temp = 1;
          }
          switch(temp)
          {
                   case 1:tingzhi();
                                                //forward();
                                Stop_Music();
                                                break;       
                               
                case 2:
                                                Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
                       
                case 3:
                                                EX1 = 1;break;
                case 4:

                        Star_Music();
                                   break;

          }

  }
}

中斷那里出了問(wèn)題，優(yōu)先級(jí)

濫情 發(fā)表于 2020-5-10 22:58
是要把wudao（）這部分全寫入中斷里嗎？不太會(huì)寫啊

我說(shuō)的很明白，不要把wudao函數(shù)寫入中斷啊。

EDGClearlove7 發(fā)表于 2020-5-11 10:11
case語(yǔ)句中執(zhí)行玩wudao（）才break

那要切換的話該怎么做呢？用定時(shí)器寫延時(shí)嗎？寫的話是要把wudao（）里面的全部寫進(jìn)去嗎？不太會(huì)寫

case語(yǔ)句中執(zhí)行玩wudao（）才break

carpcarey 發(fā)表于 2020-5-9 10:06
Delay10000ms();用定時(shí)器做。wudao里的Delay10000ms()改為：?jiǎn)��?dòng)定時(shí)器，看是不是到定時(shí)時(shí)間了，如果沒(méi)到 ...

是要把wudao（）這部分全寫入中斷里嗎？不太會(huì)寫啊

濫情 發(fā)表于 2020-5-8 17:16
這個(gè)我是是根據(jù)歌曲時(shí)間確定的，但是我想要讓它隨時(shí)能夠切換該怎么辦呢

Delay10000ms();用定時(shí)器做。wudao里的Delay10000ms()改為：?jiǎn)��?dòng)定時(shí)器，看是不是到定時(shí)時(shí)間了，如果沒(méi)到，看是不是有按鍵被按下了？沒(méi)有的話繼續(xù)看是不是到定時(shí)時(shí)間了。。如果有按鍵被按下了，那是不是停止？是停止鍵，那就停止播放，退出wudao函數(shù)。

非常有趣！ 我希望我有空的時(shí)候可以嘗試一下。

carpcarey 發(fā)表于 2020-5-6 17:20
你的wudao()函數(shù)耗時(shí)很長(zhǎng)啊，至少30秒時(shí)間，也就是說(shuō)，進(jìn)入wudao()后，至少30秒才能返回主函數(shù)。當(dāng)然這30秒 ...

這個(gè)我是是根據(jù)歌曲時(shí)間確定的，但是我想要讓它隨時(shí)能夠切換該怎么辦呢

你的wudao()函數(shù)耗時(shí)很長(zhǎng)啊，至少30秒時(shí)間，也就是說(shuō)，進(jìn)入wudao()后，至少30秒才能返回主函數(shù)。當(dāng)然這30秒就不會(huì)接受你按鍵處理了啊。

怎么，沒(méi)人呢