#include "Wire.h" //包含頭文件
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //定義加速度x軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //定義加速度x軸的低八位[7:0]
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //定義加速度y軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //定義加速度y軸的低八位[7:0]
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //定義加速度z軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //定義加速度z軸的低八位[7:0]
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43 //定義加速度x軸的高八位[15:8]
#define GYRO_XOUT_L 0x44 //定義加速度x軸的低八位[7:0]
#define GYRO_YOUT_H 0x45 //定義加速度y軸的高八位[15:8]
#define GYRO_YOUT_L 0x46 //定義加速度y軸的低八位[7:0]
#define GYRO_ZOUT_H 0x47 //定義加速度z軸的高八位[15:8]
#define GYRO_ZOUT_L 0x48 //定義加速度z軸的低八位[7:0]
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
int ax0,ax1,axout; //定義加速度傳感器從寄存器地址獲取的高八位低八位數據以及輸出的模擬量
int ay0,ay1,ayout;
int az0,az1,azout;
int gx0,gx1,gxout; //定義陀螺儀傳感器從寄存器地址獲取的高八位低八位數據以及輸出的模擬量
int gy0,gy1,gyout;
int gz0,gz1,gzout;
double Xa,Ya,Za;
double Xg,Yg,Zg;
//float aax,aay;
//float pi=3.1415926;
int MPU6050address = 0x68;//MPU6050的地址
void setup()
{
Wire.begin(); //設置I2通信時的本機地址
Serial.begin(9600);
Wire.beginTransmission(MPU6050address);//啟動I2通信,讀取MPU6050地址
// Wire.write(GYRO_CONFIG);//從傳感器寫入數據
// Wire.write(ACCEL_CONFIG);
Wire.write(8); //寫入8位字節
Wire.endTransmission();//結束通信
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_XOUT_H);//寫加速度計x軸數據
Wire.write(ACCEL_XOUT_L);
Wire.write(GYRO_XOUT_H);//寫陀螺儀計x軸數據
Wire.write(GYRO_XOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);//用于返回接受的字節數
{
ax0 = Wire.read();
ax1 = Wire.read();
ax1 = ax1<<8;
axout = ax0+ax1;
gx0 = Wire.read();
gx1 = Wire.read();
gx1 = gx1<<8;
gxout = gx0+gx1;
}
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_YOUT_H);
Wire.write(ACCEL_YOUT_L);
Wire.write(GYRO_YOUT_H);
Wire.write(GYRO_YOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
ay0 = Wire.read();
ay1 = Wire.read();
ay1 = ay1<<8;
ayout = ay0+ay1;
gy0 = Wire.read();
gy1 = Wire.read();
gy1 = gy1<<8;
gyout = gy0+gy1;
}
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_H);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_L);
Wire.write(GYRO_ZOUT_H);
Wire.write(GYRO_ZOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
az0 = Wire.read();
az1 = Wire.read();
az1 = ax1<<8;
azout = az0+az1;
gz0 = Wire.read();
gz1 = Wire.read();
gz1 = gz1<<8;
gzout = gz0+gz1;
}
Xa=axout/256.00; //把輸出結果轉換為重力加速度g,精確到小數點后2位
Ya=ayout/256.00;
Za=azout/256.00;
Xg=gxout/256.00;
Yg=gyout/256.00;
Zg=gzout/256.00;
// aax = atan(Xa/Za) * (-180) / pi; //想轉化為角度的,可是感覺到有點不對,就沒寫進去
// aay = atan(Ya/Xa) * (-180) / pi;
Serial.println("Xa:");//輸出6050不同軸采集到的數據
Serial.print(Xa,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Ya:");
Serial.print(Ya,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Za:");
Serial.print(Za,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
Serial.println("Xg:");
Serial.print(Xg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Yg:");
Serial.print(Yg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Zg:");
Serial.print(Zg,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
}
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