智能小車程序

ID:228003 · 發(fā)表于 2017-8-17 01:26

#include<reg52.h>
#include"fengming.h"
#include<math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar i=0,j=0,k,temp;
int ti=0,dc=0;
sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
sbit s1=P2^3;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左后退
sbit s2=P2^4;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左前進(jìn)
sbit s3=P2^5;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右后退
sbit s4=P2^6;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右前進(jìn)
sbit G1=P1^6;
sbit G2=P1^7;
uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */
uchar Speed=0;//小車的速度值
uint f;
bit W;
uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
void delay(uint i)
{
uint j;
while(i--)
{for(j=0;j<113;j++);}
}
void init()
{
TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 */
TH0=0x9c; /* 裝入定時(shí)器的初值 */
TL0=0x9c;
EA=1; /* 開中斷 */
ET0=1; /* 定時(shí)器0允許中斷 */
TR0=1; /* 啟動(dòng)定時(shí)器0 */
EX1=1;//開外部中斷0
IT1=1;//下降沿觸發(fā)方式
PX1=1;
// LcdInt();//初始化液晶
delay(10);
// Write_NO1(Speed_car);//寫第一橫的數(shù)據(jù)
P1=0xff;
}
/* 電機(jī)控制函數(shù) index-電機(jī)號(hào)(1,2); speed-電機(jī)速度(-100—100) */
void motor(uchar index, int speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==2) /* 電機(jī)1的處理 */
{
m1=abs(speed); /* 取速度的絕對(duì)值 */
if(speed>0) /* 速度值為正則正轉(zhuǎn) */
{
s1=0;
s2=1;
}
if(speed<0) /* 為負(fù)數(shù)則反轉(zhuǎn) */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if(index==1)
{
m2=abs(speed);
if(speed>0)
{
s3=0;
s4=1;
}
if(speed<0)
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}
void ting()
{
EA=0;
TR0=0;
en1=0;
en2=0;
delay(500);
fengmingqi();
delay(500);
fengmingqi();
delay(500);
fengmingqi();
en1=1;
en2=1;
EA=1;
TR0=1;
ti=1;
}
void daoche()
{
EA=0;
TR0=0;
en1=0;
en2=0;
delay(500);
en1=1;
en2=1;
EA=1;
TR0=1;
delay(100);
motor(1,30);
motor(2,30);
delay(300);
motor(1,-30);
motor(2,-30);
delay(470);
motor(1,-30);
motor(2,30);
delay(700);
motor(1,-30);
motor(2,-30);
delay(350);
motor(1,0);
motor(2,0);
delay(500);
fengmingqi();
delay(500);
motor(1,30);
motor(2,30);
delay(370);
motor(1,30);
motor(2,-30);
delay(660);
motor(1,30);
motor(2,30);
delay(200);
}
void xunguang()
{
if(G1==1)
{
motor(1,0);
motor(2,50);
delay(50);
}
if(G2==1)
{
motor(1,50);
motor(2,0);
delay(50);
}
if(G1==1&&G2==1)
{
motor(1,50);
motor(2,50);
}
else{motor(1,0);motor(2,0);}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
// motor(1,-50);
// motor(2,-50);
temp=(P1|0xE0);
//xunguang();
switch(temp)
{
case 0xfb: //11011 前
motor(1,50);
motor(2,50);
if(W)delay(20);W=~W;
break;
case 0xf7: //10111 左
motor(1,-30);
motor(2,50);
if(W)delay(10);W=~W;
break;
case 0xfd: //11101 右
motor(1,50);
motor(2,-30);
if(W)delay(10);W=~W;
break;
case 0xef: //01111 左
motor(1,-50);
motor(2,50);
delay(20);W=~W;
break;
case 0xfe: //11110 右
motor(1,50);
motor(2,-50);
delay(20);W=~W;
break;
case 0xff: //11111 前
motor(1,50);
motor(2,0);
if(W)delay(15);W=~W;
break;
case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
break;
case 0xf8:
daoche(); //11000
break;
// case 0xf0:
// daoche(); delay(100); // 10000
// break;
default: break;
} //*/
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
{
f++;
if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1)
en1=1;
else
en1=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */
if(t<tmp2)
en2=1;
else
en2=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號(hào) */
t++;
if(t>=80)
t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */
}
void int1() interrupt 2
{
Speed++;
}

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