本次參賽作品是使用 STM32F103C8T6 主控模塊配合 MPU6050 六軸傳感器通 過(guò)驅(qū)動(dòng)電路達(dá)到自我平衡的智能小車(chē)。藍(lán)牙模塊使小車(chē)能夠受其他平臺(tái)設(shè)備的遠(yuǎn) 程遙控，在工作模式下可以實(shí)現(xiàn)自平衡，通過(guò)手機(jī)端的 APP 可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)藍(lán)牙的 搜索、連接以及對(duì)平衡車(chē)作前進(jìn)、后退、左（右）轉(zhuǎn)和左（右）旋的控制操作。 在小車(chē)的運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)記錄傾角、距離、輪速等數(shù)據(jù)，工作的過(guò)程中實(shí)現(xiàn)自我 微調(diào)，實(shí)時(shí)反饋等任務(wù)。

這些方案使得小車(chē)的控制不受地理位置的限制，人們可以使用熱用的藍(lán)牙 技術(shù)來(lái)實(shí)時(shí)化地操控小車(chē)的運(yùn)作，在當(dāng)今云技術(shù)發(fā)展迅速的浪潮下，使用云技術(shù) 與嵌入式技術(shù)的結(jié)合為將來(lái)機(jī)械智能化、自動(dòng)化提供了極大的參考價(jià)值。

2.1 特色概述 平衡車(chē)是信息化社會(huì)下的產(chǎn)物，本次參賽的智能平衡小車(chē)以便于操作的原

則為起點(diǎn)，以促進(jìn)人們生活的便捷化為目的，實(shí)現(xiàn)了電腦端、手機(jī)端的遠(yuǎn)程操控。 在電腦端的鍵盤(pán)控制的基礎(chǔ)上可以進(jìn)一步使用游戲手柄進(jìn)行控制，為家居娛樂(lè)提 供了發(fā)展點(diǎn)，可用于制作家居智能機(jī)器人以及兒童二輪自走遙控車(chē)。在手機(jī)端的 設(shè)計(jì)上，使用了當(dāng)前人們主流使用通訊設(shè)備——藍(lán)牙，來(lái)對(duì)設(shè)備進(jìn)行操控。其衍 生發(fā)展可以將平衡車(chē)的模板加強(qiáng)為多軸飛行器，可應(yīng)用于航空拍攝、取景，安裝 其他模塊插件又可以豐富其他功能，如：地形探索、天氣監(jiān)測(cè)、水質(zhì)檢測(cè)等。

在控制器方面，平衡車(chē)的電腦端、手機(jī)端的操控界面的友好設(shè)計(jì)將會(huì)給用 戶(hù)帶來(lái)更好的體驗(yàn)，信息的實(shí)時(shí)智能顯示使得用戶(hù)可以時(shí)刻了解到具體的參數(shù)信 息，能夠發(fā)現(xiàn)小車(chē)在一些環(huán)境下工作的錯(cuò)誤參數(shù)，可以實(shí)時(shí)地進(jìn)行調(diào)整，糾正機(jī) 器的非正常因素。同時(shí)，在小車(chē)上也有相關(guān)的修補(bǔ)機(jī)制，用戶(hù)不必對(duì)所有的信息 都需要了解，小車(chē)會(huì)自行檢測(cè)是否有超出正常范圍的參數(shù)并加以糾正，實(shí)現(xiàn)了設(shè) 備的智能化。

2.2 背景分析 隨著計(jì)算機(jī)水平、信息技術(shù)水平、科技水平的不斷提高，越來(lái)越多的智能

設(shè)備進(jìn)入了人們的視野，在我們生活的社會(huì)環(huán)境中，已經(jīng)有許多品牌的平衡代步 車(chē)面市，但國(guó)內(nèi)的平衡車(chē)市場(chǎng)仍處于初步發(fā)展的狀態(tài)對(duì)于市面上多數(shù)的平衡車(chē)而 言，只是簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)了對(duì)捕捉人體體感來(lái)調(diào)整車(chē)的平衡，僅僅只是滿(mǎn)足了用戶(hù)的行 車(chē)需求，并不是很完善。而且不能夠?qū)崿F(xiàn)遙控功能，特別是遠(yuǎn)程的遙控，對(duì)于一 件產(chǎn)品而言功能顯得單一，缺乏市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。而且平衡車(chē)對(duì)于環(huán)境的要求也比較 苛刻，并不能實(shí)現(xiàn)全天候，多地形的使用。對(duì)于用戶(hù)來(lái)說(shuō)有著諸多的不方便，在 不同環(huán)境下有著不同的潛在安全隱患。國(guó)內(nèi)的平衡車(chē)開(kāi)發(fā)仍處于初級(jí)階段，在功 能的開(kāi)發(fā)上仍有許多方向可以加以研究。

如今環(huán)境變暖，環(huán)境問(wèn)題愈加突出，為了減輕環(huán)境負(fù)擔(dān)，國(guó)家大力倡導(dǎo)綠色 低碳生活，人們出行也都是使用便捷的交通工具。因此，平衡車(chē)的出現(xiàn)則為人們 提供了一個(gè)新型的交通途徑，小而巧的平衡車(chē)能夠更加地方便于其他大型交通工 具，受交通擁堵的影響也就小得多。而遙控功能的實(shí)現(xiàn)可以使得人們不需要時(shí)刻 通過(guò)身體來(lái)調(diào)整車(chē)速和車(chē)的方向，是小車(chē)更加智能化，遙控也為將來(lái)的平衡車(chē)的 導(dǎo)航功能提供了一個(gè)參考價(jià)值。

2.3 市場(chǎng)分析 在過(guò)去的一年里，中國(guó)平衡車(chē)市場(chǎng)迎來(lái)了爆炸式的躍進(jìn)。科技的發(fā)展帶來(lái)了

設(shè)備的智能化，新智能設(shè)備相繼推出，并且隨著國(guó)內(nèi)消費(fèi)的不斷增長(zhǎng)，市面上對(duì) 于智能設(shè)備的購(gòu)買(mǎi)力也逐步提升。在平衡車(chē)行業(yè)里，單平衡車(chē)的制造廠(chǎng)商就增至

500 多家，并且在平衡車(chē)的帶動(dòng)下，移動(dòng)電源、微型信號(hào)設(shè)備的也有了進(jìn)一步的 發(fā)展。同時(shí)，相當(dāng)多的廠(chǎng)商加入平衡車(chē)的行業(yè)中參與發(fā)展和研究，其中以小米最 為亮眼。數(shù)據(jù)顯示，2016 年全行業(yè)估算實(shí)現(xiàn)產(chǎn)值超 209 億元人民幣，可見(jiàn)平衡 車(chē)的市值還是很高的。在國(guó)家要求的城市智能化交通的建設(shè)要求也可以看出平衡 車(chē)作為潛在的新型綠色交通，既符合發(fā)展的需求，也順應(yīng)了市場(chǎng)的變化。在國(guó)內(nèi) 生產(chǎn)的平衡車(chē)中絕大多數(shù)是用于向海外銷(xiāo)售的，而不是向國(guó)內(nèi)的客戶(hù)提供，而相 較于 15 年的 138 億元以及 14 年的 26 億元來(lái)看，平衡車(chē)市場(chǎng)正處于飛速增長(zhǎng)階 段，市場(chǎng)含金量十足，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)具有相當(dāng)大的潛力。

3.1 系統(tǒng)方案 實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整平衡車(chē)的平衡系統(tǒng)，我們需要實(shí)現(xiàn)幾個(gè)重要的功能塊：

4) 終端控制。 有了外接的傳感器來(lái)和處理器進(jìn)行協(xié)調(diào)，平衡車(chē)對(duì)于不同的工作情況能

作出不同的動(dòng)作反應(yīng)，例如：對(duì)于前方存在一個(gè)物體時(shí)，超聲波組件可以通 過(guò)測(cè)算距離反饋給處理器，在碰撞到物體前停下來(lái)，避免碰撞帶來(lái)的損失。 平衡車(chē)的防撞化功能能夠很好的被應(yīng)用于實(shí)際生活，給人們帶來(lái)便捷。

藍(lán)牙的通訊控制使平衡車(chē)突破了原有的控制體系，可以做到隔墻隔物遙 控，一對(duì)一的連接以及連接的配對(duì)密鑰使得小車(chē)的控制更具有安全性。

3.2.1 信息采集 為了實(shí)現(xiàn)小車(chē)直立行走，需要采集如下信號(hào)：

（3）小車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)速度陀螺儀信號(hào)，獲得小車(chē)轉(zhuǎn)向角速度，進(jìn)行方向控制。 小車(chē)多數(shù)情況下需要使用兩者或兩者以上的數(shù)據(jù)來(lái)疊加進(jìn)行控制小車(chē)。

在小車(chē)控制中的直立、速度和方向控制三個(gè)環(huán)節(jié)中，都使用了PID控制，三 種控制算法的輸出量最終都是通過(guò)疊加通過(guò)電機(jī)運(yùn)動(dòng)來(lái)完成的。

3.2.2 角度調(diào)整 平衡車(chē)之所以能夠控制前進(jìn)、后退與保持原味，是由于小車(chē)的角度測(cè)算

反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)的。對(duì)于小車(chē)而言（非慣性系，以車(chē)輪作為坐標(biāo)原點(diǎn)）分析倒立 擺受力，它會(huì)受到額外的慣性力，該力與車(chē)輪的加速度方向相反，大小成正

由于θ很小，所以進(jìn)行了線(xiàn)性化。假設(shè)負(fù)反饋控制是車(chē)輪加速度 a 與偏 角θ成正比，比例為 k1。如果比例 k1>g，（g 是重力加速度）那么回復(fù)力的 方向便于位移方向相反了。

在此回復(fù)力作用下，小車(chē)便進(jìn)行周期運(yùn)動(dòng)。在空氣中運(yùn)動(dòng)的小車(chē)，由于 受到空氣的阻尼力，小車(chē)最終會(huì)停止在垂直平衡位置�？諝獾淖枘崃εc小車(chē) 運(yùn)動(dòng)速度成正比，方向相反。阻尼力越大，小車(chē)越會(huì)盡快在垂直位置穩(wěn)定下 來(lái)。而為了讓小車(chē)能夠盡快回到垂直位置穩(wěn)定下來(lái)，還需要增加阻尼力。增 加的阻尼力與偏角的速度成正比，方向相反，因此公式 1 可改為：

式中θ為小車(chē)角度,θ`為角速度，k1 k2 都是比例系數(shù)。 根據(jù)上述內(nèi)容，建立速度的比例微分負(fù)反饋控制，根據(jù)基本控制理論討

論小車(chē)通過(guò)閉環(huán)控制保持穩(wěn)定的條件（這里需要對(duì)控制理論有基本了解）。 假設(shè)外力干擾引起車(chē)模產(chǎn)生角加速度 x（t）。沿著垂直于車(chē)模地盤(pán)方向進(jìn)行 受力分析，可以得到車(chē)模傾角與車(chē)輪運(yùn)動(dòng)加速度以及外力干擾加速度 a（t） x（t）之間的運(yùn)動(dòng)方程。

1.009.jpg (5.54 KB, 下載次數(shù): 60)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

比例的控制量稱(chēng)為微分控制（角速度是角度的微分）。 因此，上面系數(shù)k1,k2分別稱(chēng)為比例和微分控制參數(shù)。其中微分參數(shù)相當(dāng)

于阻尼力，可以有效抑制車(chē)模震蕩。通過(guò)微分抑制控制震蕩的思想在速度和 方向的控制中也同樣適用。

（2）可以控制車(chē)輪的加速度。 由于上述控制在實(shí)際情況下得到的結(jié)果是小車(chē)與地面不是嚴(yán)格垂直，而

是存在一個(gè)對(duì)應(yīng)的傾角。所以，在重力的作用下小車(chē)會(huì)朝著一個(gè)方面加速前 進(jìn)。所以為了保持小車(chē)的靜止或者勻速運(yùn)動(dòng)，需要消除這個(gè)安裝誤差。這就 需要我們?cè)趯?shí)際小車(chē)制作過(guò)程中需要進(jìn)行機(jī)械調(diào)整和軟件參數(shù)設(shè)置。

另外，小車(chē)的速度控制也需要通過(guò)微端的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的穩(wěn)定。因 為在小車(chē)角度控制中出現(xiàn)的小車(chē)傾角偏差將會(huì)使得小車(chē)在傾斜的方向上產(chǎn) 生加速，這個(gè)結(jié)果可以用來(lái)進(jìn)行小車(chē)的速度控制。小車(chē)平衡控制也是通過(guò)負(fù) 反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)樾≤?chē)有兩個(gè)輪子著地，車(chē)體只會(huì)在輪子滾動(dòng)的方向上發(fā) 生傾斜。控制輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，抵消在一個(gè)維度上傾斜的趨勢(shì)便可以保持車(chē)體平衡 了。

3.2.3 測(cè)速 由于安裝誤差，傳感器實(shí)際測(cè)量的角度與車(chē)模角度有偏差，小車(chē)實(shí)際不

的方向加速前進(jìn)�？刂扑俣韧ㄟ^(guò)控制小車(chē)的傾角來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)平衡。 通過(guò)安裝在電機(jī)輸出軸上的光碼盤(pán)來(lái)測(cè)量得到小車(chē)的車(chē)輪速度。如圖所示。利用控制單片機(jī)的計(jì)數(shù)器測(cè)量在固定時(shí)間間隔內(nèi)速度脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)可 以反映電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

1.021.jpg (10.03 KB, 下載次數(shù): 90)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

給定小車(chē)直立控制的設(shè)定值，在角度控制調(diào)節(jié)下，小車(chē)將會(huì)自動(dòng)維持在 一個(gè)角度。通過(guò)前面小車(chē)直立控制算法可以知道，小車(chē)傾角最終是跟蹤重力 加速度 Z 軸的角度。因此小車(chē)的傾角給定值與重力加速度 Z 軸角度相減，最 終決定小車(chē)的傾角，將數(shù)據(jù)交給核心處理器來(lái)處理。

小車(chē)在原地停止時(shí)速度應(yīng)該為 0。但是由于采用的是比例控制，如果此 時(shí)陀螺儀有漂移，或者加速度傳感器安裝有誤差，最終小車(chē)傾角不會(huì)最終調(diào) 整到 0，小車(chē)會(huì)朝著傾斜的方向恒速運(yùn)行下去。此時(shí)小車(chē)不會(huì)像沒(méi)有速度控 制那樣加速運(yùn)行了，但是速度不會(huì)最終為0。為了消除這個(gè)誤差，可以將小 車(chē)傾角設(shè)定量直接積分補(bǔ)償在角度控制輸出中，這樣就會(huì)徹底消除速度控制 誤差。由于加入了速度控制，它可以補(bǔ)償陀螺儀和重力加速度的漂移和誤差。 此時(shí)小車(chē)在控制啟動(dòng)的時(shí)候，需要保持小車(chē)的垂直狀態(tài)。此時(shí)陀螺儀的積分 角度也初始化為 0。

3.2.4 轉(zhuǎn)向控制 通過(guò)左右電機(jī)速度差驅(qū)動(dòng)小車(chē)轉(zhuǎn)向消除小車(chē)距離道路中心的偏差。通過(guò)

調(diào)整小車(chē)的方向，再加上車(chē)前行運(yùn)動(dòng)，可以逐步消除小車(chē)距離中心線(xiàn)的距離 差別。這個(gè)過(guò)程是一個(gè)積分過(guò)程，因此小車(chē)差動(dòng)控制一般只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的 比例控制就可以完成小車(chē)方向控制。但是由于小車(chē)本身安裝有電池等比較重 的物體，具有很大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，在調(diào)整過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)小車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)沖現(xiàn)象，如 果不加以抑制，會(huì)使得小車(chē)過(guò)度轉(zhuǎn)向而倒下。根據(jù)前面角度和速度控制的經(jīng) 驗(yàn)，為了消除小車(chē)方向控制中的過(guò)沖，需要增加微分控制。

1.023.jpg (14.77 KB, 下載次數(shù): 58)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.024.jpg (14.89 KB, 下載次數(shù): 65)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.025.jpg (12.71 KB, 下載次數(shù): 84)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

供電電路

1.026.jpg (4.54 KB, 下載次數(shù): 86)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.027.jpg (6.42 KB, 下載次數(shù): 59)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

超聲波模塊              藍(lán)牙模塊

1.028.jpg (10.66 KB, 下載次數(shù): 82)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.030.jpg (31.02 KB, 下載次數(shù): 75)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

主控模塊

3.3.3 硬件組說(shuō)明 A.超聲波模塊：

3) 有信號(hào)返回，通過(guò) IO 口 ECHO 輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí) 間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。

4) 測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2; 本模塊一個(gè)控制口發(fā)一個(gè) 10US 以上的高電平,就可以在接收口等待

高電平輸出.一有輸出就可以開(kāi)定時(shí)器計(jì)時(shí),當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以 讀定時(shí)器的值,此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間,方可算出距離.如此不斷的周 期測(cè),即可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值。

初始化時(shí)將 trig 和 echo 端口都置低，首先向給 trig 發(fā)送至少 10 us 的高電平脈沖（模塊自動(dòng)向外發(fā)送 8 個(gè) 40K 的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時(shí)，打開(kāi)定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，再次 等待捕捉 echo 的下降沿，當(dāng)捕捉到下降沿，讀出計(jì)時(shí)器的時(shí)間，這就是 超聲波在空氣中運(yùn)行的時(shí)間。

測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2 據(jù)此就可以算出超聲波到障礙物的距離了。 實(shí)物圖：

1.034.jpg (10.19 KB, 下載次數(shù): 55)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

在 zs-040 模塊上有 2 種 AT 模式——“迷你”AT 模式和“全”AT 模 式。一些命令只有在 pin34 為高電平時(shí)才起作用，當(dāng)引腳 34為低電平時(shí)， 其他命令工作。

若進(jìn)入 AT 模式時(shí)將引腳 34 保持為高電平，則將啟用允許使用所有 AT 命令的“全”AT 模式，使用用戶(hù)定義的通信模式波特率也可以進(jìn)入 “全”AT 模式。

如果讓電源開(kāi)啟后引腳 34 恢復(fù)為低電平，則會(huì)啟用“迷你”AT 模 式。

VCC -->              3.3V

GND -->              GND TX             -->              RX

1.038.jpg (9.16 KB, 下載次數(shù): 58)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

TB6612FNG 是基于 MOSFET 的 H 橋集成電路，其效率高于晶體管 H 橋 驅(qū)動(dòng)器。相比 L293D 每通道平均 600 mA 的驅(qū)動(dòng)電流和 1.2 A的脈沖峰值 電流，它的輸出負(fù)載能力提高了一倍。

1.039.jpg (6.54 KB, 下載次數(shù): 78)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

4）FS_SEL              2 位無(wú)符號(hào)值。選擇陀螺儀的量程。 實(shí)物圖：

1.043.jpg (7.37 KB, 下載次數(shù): 88)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.047.jpg (17.71 KB, 下載次數(shù): 67)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

1.048.jpg (17.42 KB, 下載次數(shù): 75)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)的平衡車(chē)遙控主要是利用了小車(chē)上藍(lán)牙組件的物聯(lián)網(wǎng)控制功 能，使得小車(chē)的控制上沒(méi)有流量、延時(shí)的限制，能實(shí)時(shí)操控，只需要下載手 機(jī) APP，就可以自如地通過(guò)藍(lán)牙操控小車(chē)。相較于使用 WiFi 控制，藍(lán)牙不需 要借助網(wǎng)絡(luò)，可以在無(wú)網(wǎng)的環(huán)境下控制小車(chē)。

手機(jī) APP 可以實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的打開(kāi)或關(guān)閉藍(lán)牙。 在打開(kāi)藍(lán)牙后可識(shí)別對(duì)應(yīng)的藍(lán)牙建立連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的遙控。

1.055.jpg (4.61 KB, 下載次數(shù): 72)

下載附件

2017-8-12 21:49 上傳

生活總是在向著智能化、便捷化的方向發(fā)展著，在信息化的時(shí)代里，獨(dú)輪自 平衡車(chē)符合這個(gè)趨勢(shì)，順應(yīng)了時(shí)代的潮流，有著良好的發(fā)展前景。平衡車(chē)相對(duì)于 其他交通工具最獨(dú)特的特點(diǎn)是節(jié)能環(huán)保，小巧輕便。廢氣、尾氣的排放同樣也給 國(guó)家?guī)��?lái)了諸多的環(huán)境問(wèn)題，霧霾、沙塵暴、熱島效應(yīng)等等的環(huán)境問(wèn)題的罪魁禍 首，最主要的就是工業(yè)廢氣和車(chē)輛尾氣的大量排放。平衡車(chē)作為一個(gè) 0 排放的新 型交通工具必然是貼合綠色生活、綠色發(fā)展的理念，在市場(chǎng)上能有著獨(dú)特的銷(xiāo)售 優(yōu)勢(shì)。當(dāng)今世界的另一個(gè)危機(jī)是能源危機(jī)，節(jié)能環(huán)保交通工具取代傳統(tǒng)是必然趨 勢(shì)，這也就給平衡車(chē)的發(fā)展提供了廣闊的空間。

但是，在現(xiàn)如今的平衡車(chē)行業(yè)中，平衡車(chē)技術(shù)并不是很先進(jìn)，平衡車(chē)仍存在 諸多問(wèn)題，既有著安全因素所帶來(lái)的危險(xiǎn)性，也有著國(guó)家交通法規(guī)的限制，平衡 車(chē)在國(guó)內(nèi)的發(fā)展仍處于起步狀態(tài)，對(duì)于平衡車(chē)的發(fā)展來(lái)說(shuō)有大的提升空間。

隨著人類(lèi)社會(huì)越來(lái)越智能化，智能家居、智能穿戴、智能辦公逐漸普及，智 能電動(dòng)平衡車(chē)也已經(jīng)進(jìn)入人們的日常生活。智能平衡車(chē)可謂是代步工具類(lèi)中最新 的智能產(chǎn)品。智能類(lèi)的產(chǎn)品總給人一種異常方便、簡(jiǎn)潔優(yōu)雅的感覺(jué)，電動(dòng)平衡車(chē) 也是如此。

事實(shí)上，電動(dòng)平衡車(chē)最近兩年在全世界、尤其是中國(guó)市場(chǎng)有著非同一般的發(fā) 展速度，但是現(xiàn)如今是一個(gè)智能化發(fā)展的時(shí)代，智能電視、智能汽車(chē)、智能手環(huán)、 智能手表等等一系列智能產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始占據(jù)人們的生活，智能硬件已經(jīng)成為這個(gè) 時(shí)代不可逆轉(zhuǎn)的大趨勢(shì)。電動(dòng)平衡車(chē)作為新一代的可穿戴設(shè)備，必將被這股智能 潮流挾裹而去。

在如今的電動(dòng)平衡車(chē)行業(yè)中，智能化必定是平衡車(chē)未來(lái)的發(fā)展浪頭，畢竟它 是現(xiàn)在唯一一個(gè)智能化全電動(dòng)而且有望很快全民化的代步工具。

電動(dòng)平衡車(chē)成為智能硬件，已經(jīng)是僅僅隔著一層紗。電動(dòng)平衡車(chē)如果成長(zhǎng)為 一款非常成熟完善的智能硬件，將有著許多獨(dú)一無(wú)二的優(yōu)勢(shì)。它將在解決人們出 行問(wèn)題的同時(shí)，利用在路上的時(shí)間完成對(duì)個(gè)人生活的私人定制，所以智能化將是 平衡小車(chē)的未來(lái)發(fā)展。

但目前平衡車(chē)仍有諸多的挑戰(zhàn)，比如安全問(wèn)題，交通法規(guī)問(wèn)題，這些都可以 作為平衡車(chē)行業(yè)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)考核來(lái)發(fā)展，這些既是困難也是挑戰(zhàn)。

近年來(lái)霧霾的肆虐讓人們更加關(guān)注環(huán)保出行，自行車(chē)太慢，電動(dòng)摩托車(chē)太多， 而平衡車(chē)正好彌補(bǔ)了這個(gè)領(lǐng)域的空白。目前生產(chǎn)的平衡車(chē)是以清潔能源電能驅(qū)動(dòng) 的，這將大大減少了碳排放。在關(guān)于平衡車(chē)的驅(qū)動(dòng)能源的方面來(lái)看，現(xiàn)在世界上 清潔能源的不斷推出使用使得平衡車(chē)能夠以更多的姿態(tài)出現(xiàn)在我們的未來(lái)社會(huì) 中，平衡車(chē)的能源方面一樣有著不小的發(fā)展價(jià)值。

單片機(jī)源程序如下: