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2017電賽-滾球控制系統(tǒng)(B題)分析與討論

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ID:226339 發(fā)表于 2017-8-10 01:03 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最后由 51黑電賽專員 于 2017-8-10 01:04 編輯

2017年全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽試題
1.基本部分
0.png
圖 1  平板位置分布示意圖
(1) 將小球放置在區(qū)域 2,控制使小球在區(qū)域內(nèi)停留不少于 5 秒。
(2) 在 15秒內(nèi),控制小球從區(qū)域 1 進入?yún)^(qū)域 5,在區(qū)域 5 停留不少于2 秒。
(3) 控制小球從區(qū)域 1進入?yún)^(qū)域 4,在區(qū)域 4停留不少于 2 秒;然后再進入?yún)^(qū)域 5, 小球在區(qū)域 5 停留不少于 2 秒。完成以上兩個動作總時間不超過 20 秒。
(4) 在 30秒內(nèi),控制小球從區(qū)域 1 進入?yún)^(qū)域 9,且在區(qū)域 9 停留不少于2 秒。

2.發(fā)揮部分
(1) 在 40 秒內(nèi),控制小球從區(qū)域 1 出發(fā),先后進入?yún)^(qū)域 2、區(qū)域 6,停止于區(qū)域
9,在區(qū)域 9 中停留時間不少于 2 秒。
(2) 在 40 秒內(nèi),控制小球從區(qū)域 A 出發(fā)、先后進入?yún)^(qū)域 B、區(qū)域 C,停止于區(qū) 域 D;測試現(xiàn)場用鍵盤依次設(shè)置區(qū)域編號 A、B、C、D,控制小球完成動作。
(3) 小球從區(qū)域 4出發(fā),作環(huán)繞區(qū)域 5 的運動(不進入),運動不少于3周后停止 于區(qū)域 9,且保持不少于 2 秒。
(4) 其他。


三、說明
1. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)要求與說明
(1) 平板的長寬不得大于圖 1 中標注尺寸;1~9 號圓形區(qū)域外徑為 3cm,相鄰兩
個區(qū)域中心距為 20cm;1~9 區(qū)域內(nèi)可選擇加工外徑不超過 3cm的凹陷;
(2) 平板及 1-9 號圓形區(qū)域的顏色可自行決定;
(3) 自行設(shè)計平板的支撐(或懸掛)結(jié)構(gòu),選擇執(zhí)行機構(gòu),但不得使用商品化產(chǎn)品;檢測小球運動的方式不限;若平板機構(gòu)上無自制電路,則無需密封包裝, 可隨身攜帶至測試現(xiàn)場;
(4) 平板可采用木質(zhì)(細木工板、多層夾板)、金屬、有機玻璃、硬塑料等材質(zhì),其表面應(yīng)平滑,不得敷設(shè)其他材料,且邊緣無凸起;
(5) 小球需采用堅硬、均勻材質(zhì),小球直徑不大于 2.5cm;
(6) 控制運動過程中,除自身重力、平板支撐力及摩擦力外,小球不應(yīng)受到任何 外力的作用。
2.  測試要求與說明
(1) 每項運動開始時,用手將小球放置在起始位置;
(2) 運動過程中,小球進入指定區(qū)域是指小球投影與實心圓形區(qū)域有交疊;小球 停留在指定區(qū)域是指小球邊緣不出區(qū)域虛線界;小球進入非指定區(qū)域是指小球投影與實心圓形區(qū)域有交疊;
(3) 運動中小球進入非指定區(qū)域?qū)⒖鄯郑辉谥付▍^(qū)域未能停留指定的時間將扣分; 每項動作應(yīng)在限定時間內(nèi)完成,超時將扣分;
(4) 測試過程中,小球在規(guī)定動作完成前滑離平板視為失敗;
四、評分標準
  
  
  
  
  
  
設(shè)計報告
  
  項  目  分數(shù)
  系統(tǒng)方案
  技術(shù)路線、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、方案論證
3
  理論分析與計算
  小球檢測及控制方法分析
5
  
  電路與程序設(shè)計
  電路設(shè)計與參數(shù)計算,小球運動檢測及處理,執(zhí)行機構(gòu)控制算法與驅(qū)動
5
  測試結(jié)果
  測試方法,測試數(shù)據(jù),測試結(jié)果分析
4
  設(shè)計結(jié)構(gòu)及 規(guī)范性
  摘要,設(shè)計報告結(jié)構(gòu)及正文 圖表的規(guī)范性
3
  合計
20

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2017年全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽所有題目詳見:



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ID:222787 發(fā)表于 2017-8-10 07:22 | 顯示全部樓層
用攝像頭的話還要考慮單片機的處理速度,難!

51hei有大神分享的源碼:http://www.raoushi.com/bbs/dpj-115140-1.html
下面是老外做的滾球開源方案:http://www.raoushi.com/bbs/dpj-92350-1.html

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ID:226368 發(fā)表于 2017-8-10 07:34 | 顯示全部樓層
圖像處理加pid控制,可以解決的
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ID:217433 發(fā)表于 2017-8-10 09:28 | 顯示全部樓層
第一,板子的選擇直接決定你的方案可行還是不可行,用舵機,板子太重很容易燒。
第二,選擇什么方案檢測小球,小球的位置是關(guān)鍵點,攝像頭ov7670,2640,等都是不錯的選擇,或者是矩陣紅外檢測,精確度不高。
第三,你的底層驅(qū)動,控制板的上下擺動。步進絲桿電機,推桿電機都可以,但是也得進一步去論證,
第四,提前準備兩套方案,隨時可以更換。
題目也沒有固定說是65cm的板子,最小其實可以43厘米,不過得絕對精確,不然小球的慣性直接飛出去,失去比賽資格,。板子大一點有好處,不要一味追求小
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ID:226440 發(fā)表于 2017-8-10 09:52 | 顯示全部樓層
紅外線實現(xiàn)的可能性比較低,不如攝像頭做圖像處理可靠
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ID:226456 發(fā)表于 2017-8-10 10:22 | 顯示全部樓層
12864l 發(fā)表于 2017-8-10 09:28
第一,板子的選擇直接決定你的方案可行還是不可行,用舵機,板子太重很容易燒。
第二,選擇什么方案檢測小 ...

在電賽原件中已經(jīng)說了“邊長為 65cm 光滑的正方形平板”
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ID:226348 發(fā)表于 2017-8-10 10:26 | 顯示全部樓層
12864l 發(fā)表于 2017-8-10 09:28
第一,板子的選擇直接決定你的方案可行還是不可行,用舵機,板子太重很容易燒。
第二,選擇什么方案檢測小 ...

他這沒寫出來,但是原題中明確要求65*65的板子
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ID:226498 發(fā)表于 2017-8-10 11:05 | 顯示全部樓層
PID加直線電機應(yīng)該可以
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ID:226529 發(fā)表于 2017-8-10 12:41 | 顯示全部樓層
舵機操作簡單,應(yīng)該挺好用的
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ID:226507 發(fā)表于 2017-8-10 12:48 | 顯示全部樓層
上位機加下位機,上位機算小球坐標,下位機負責(zé)pid及其它。能解決
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ID:224426 發(fā)表于 2017-8-10 13:27 | 顯示全部樓層
有關(guān)于mg996r的程序嗎?51的
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ID:226546 發(fā)表于 2017-8-10 14:18 | 顯示全部樓層
小球的檢測很煩的,直接用開環(huán)的系統(tǒng),把程序?qū)懰溃嗾{(diào)試下參數(shù),賭一波
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ID:226571 發(fā)表于 2017-8-10 15:48 | 顯示全部樓層
需要用到角度傳感器嗎
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ID:226601 發(fā)表于 2017-8-10 16:06 | 顯示全部樓層
紅外定位不行吧,有點遠。
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ID:226717 發(fā)表于 2017-8-10 20:16 | 顯示全部樓層
攝像頭要采集到65cm*65cm的距離太遠了,如果板子反光基本就廢了。。
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ID:226768 發(fā)表于 2017-8-10 22:10 | 顯示全部樓層
攝像頭可以采用鷹眼,這個的幀數(shù)是絕對夠的。控制系統(tǒng)其實使用STM32也是完全足夠的
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ID:226835 發(fā)表于 2017-8-11 08:54 | 顯示全部樓層
用觸摸屏應(yīng)該也可以
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ID:226835 發(fā)表于 2017-8-11 09:10 | 顯示全部樓層
用舵機調(diào)節(jié)要比直線電機靈活一點
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ID:227109 發(fā)表于 2017-8-11 22:48 | 顯示全部樓層
暖陽. 發(fā)表于 2017-8-10 11:05
PID加直線電機應(yīng)該可以

pid怎么弄呀   大神
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ID:227109 發(fā)表于 2017-8-11 22:48 | 顯示全部樓層
l1050634254 發(fā)表于 2017-8-10 12:48
上位機加下位機,上位機算小球坐標,下位機負責(zé)pid及其它。能解決

大神   pid怎么弄
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ID:227114 發(fā)表于 2017-8-11 23:12 | 顯示全部樓層
圖像處理
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ID:224613 發(fā)表于 2017-8-12 10:10 | 顯示全部樓層
pid怎么弄?
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ID:227232 發(fā)表于 2017-8-12 12:30 | 顯示全部樓層
我們在進行PID測試的時候除了問題,完全調(diào)節(jié)不好
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ID:227232 發(fā)表于 2017-8-12 12:31 | 顯示全部樓層
還是舵機好用,推桿完全沒法用。。。很不穩(wěn)定,速度和PWM的關(guān)系不是線性的
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ID:227251 發(fā)表于 2017-8-12 14:10 | 顯示全部樓層
PID算法不會
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ID:311685 發(fā)表于 2018-4-19 15:27 | 顯示全部樓層
huanlin123 發(fā)表于 2017-8-10 07:22
用攝像頭的話還要考慮單片機的處理速度,難!

下面是老外做的滾球開源方案:http://www.raoushi.com/bbs/d ...

他用的是stm32嗎?攝像頭用的是哪個??還有這個源程序是什么的源程序?
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ID:508332 發(fā)表于 2019-4-9 22:18 | 顯示全部樓層
huanlin123 發(fā)表于 2017-8-10 07:22
用攝像頭的話還要考慮單片機的處理速度,難!

51hei有大神分享的源碼:http://www.raoushi.com/bbs/dpj-11 ...

滾球源碼能分享下嗎
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