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ID:225962 發表于 2017-8-9 09:35 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include <includes.h>
  2. //int x=4,z=0,v=0;
  3. //int flag=0;

  5. /******************************************
  6. *                                                                                                   
  7. *             延時程序 ms
  8. *
  9. ****************************************/

  11. void delay(unsigned int n)
  12. {
  13.         unsigned int y, k;
  14.         
  15.         while(n--)
  16.         {                                          
  17.                 for(y = 0; y < 160; y++)
  18.                 {
  19.                         for(k = 0; k < 76; k++)
  20.                         {
  21.                                 ;
  22.                         }
  23.                 }
  24.         }        
  25. }
  26. /**************************************************************************************************************************************
  27. *                                                                                                   
  28. *                                                           左拐彎 右拐彎
  29. *

  31. **************************************************************************************************************************************/

  33. void rightbig ()                 //右拐
  34. {
  35.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
  36.         TIM2->CCR3=50;       //PA^2        //左前  

  38.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
  39.         TIM2->CCR2=10;                 //PA^0        //右前

  41.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
  42.         TIM2->CCR4=50;                 //PA^3        //左后

  44.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
  45.         TIM2->CCR1=10;                 //PA^1        //右后
  46. }


  49. void leftbig()                //左拐
  50. {
  51.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
  52.         TIM2->CCR3=10;       //PA^2        //左前

  54.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
  55.         TIM2->CCR2=50;                 //PA^0        //右前

  57.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
  58.         TIM2->CCR4=10;                 //PA^3        //左后

  60.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
  61.         TIM2->CCR1=50;                 //PA^1        //右后

  63. }
  64. /**************************************************************************************************************************************
  65. *                                                                                                   
  66. *                                                                          停止
  67. *
  68. **************************************************************************************************************************************/
  69. //void stop()
  70. //{
  71. //        GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_0 );
  72. //        GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_1 );
  73. //        GPIO_ResetBits(GPIOB ,GPIO_Pin_2 );
  74. //        GPIO_ResetBits(GPIOB ,GPIO_Pin_3 );

  76. //}
  77. /**************************************************************************************************************************************
  78. *                                                                                                   
  79. *                                                           左右輪子分別反向
  80. *
  81. **************************************************************************************************************************************/
  82. void  leftgorightback()
  83. {
  84.         
  85.                 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
  86.                 TIM2->CCR3=80;                                       
  87.         
  88.                 GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
  89.                 TIM2->CCR4=80;                             //左前，左后向前走
  90.                
  91.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
  92.                 TIM2->CCR2=80;        
  93.         
  94.             GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
  95.                 TIM2->CCR1=80;                                         //右前，右后向后走
  96. }

  98. void  leftbackrightgo()
  99. {
  100.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
  101.                 TIM2->CCR3=80;                                       
  102.         
  103.                 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
  104.                 TIM2->CCR4=80;                             //左前，左后向后走
  105.                
  106.                 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
  107.                 TIM2->CCR2=80;        
  108.         
  109.             GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
  110.                 TIM2->CCR1=80;                                         //右前，右后向左走
  111. }

  113. /**************************************************************************************************************************************
  114. *                                                                                                   
  115. *                                                           循跡函數
  116. *
  117. **************************************************************************************************************************************/
  118. void xunji()

  120. {
  121.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==1)//右邊沒有檢測到相當于，右拐
  122.         {
  123.                 TIM2->CCR1 =10;        
  124.                 TIM2->CCR2 =10;        
  125.                 TIM2->CCR3 =99;        
  126.                 TIM2->CCR4 =99;                //右拐
  127.         }
  128.         
  129.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==0)//右邊沒檢測到，左邊黑線，左拐
  130.         {
  131.                 TIM2->CCR3 =10;        
  132.                 TIM2->CCR4 =10;        
  133.                 TIM2->CCR1 =99;        
  134.                 TIM2->CCR2 =99;                //左拐   
  135.         
  136.         }        
  137.         
  138.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==0)//都有，直走
  139.         {
  140.                 TIM2->CCR1 =50;        
  141.                 TIM2->CCR2 =50;        
  142.                 TIM2->CCR3 =50;        
  143.                 TIM2->CCR4 =50;                //直走
  144.                
  145.         }
  146.         
  147.         
  148. }
  149. /**************************************************************************************************************************************
  150. *                                                                                                   
  151. *                                                           走到交接處函數
  152. *
  153. **************************************************************************************************************************************/
  154. void begin()
  155. {
  156.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2)==1)
  157.         {
  158.                 TIM2->CCR1 =10;        
  159.                 TIM2->CCR2 =10;        
  160.                 TIM2->CCR3 =99;        
  161.                 TIM2->CCR4 =99;                //右拐
  162.                
  163.                 delay (10);
  164.         }        

  166. }

  168. void while_1()
  169. {
  170. //        rightbig ();
  171. //        leftbig ();
  172. //        leftgorightback();
  173.         leftbackrightgo();
  174. //        xunji ();        
  175. }

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