STM32電機PID算法

ID:224896 · 發表于 2017-8-5 10:04

附上一份關于PID內容的stm32程序源碼：
#include "pid.h"
#include "usart.h"

PID pid; //存放PID算法所需要的數據

int PID_Calc(int Encoder,int Target)  //pid計算
{
float DelEk;
      float Pwm;
      pid.Kp =80,pid.Ki =0.1,pid.Kd=500;

pid.Ek =Target -Encoder ; //計算偏差

      pid.SEk+=pid.Ek;       /歷史總偏差和即偏差積分 sek=sek+ek

      DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之和

      Pwm=pid.Kp *pid.Ek +pid.Ki *pid.SEk +pid.Kd *DelEk;

      pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

      //printf(" pwm:%f\r\n", Pwm);

return Pwm;

}

全部資料下載地址：

電機PID算法.7z (190.33 KB, 下載次數: 106)

ID:228452 · 發表于 2017-8-20 02:24

Any idea Encoder to DAC output +-10V instead PWM
Thank you

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

STM32電機PID算法

評分

評分