非常實(shí)用的NACHI機(jī)器人程序說明及干涉信號設(shè)定，一個具體項(xiàng)目的全套程序，給需要的人參考
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干涉定義：兩個或多個事物在時間軸上和空間軸上有重疊，即在某個時間內(nèi)會同時到達(dá)同一區(qū)域。
實(shí)際可以減少的干涉區(qū)：工藝分配上要減少空間軸的重疊；
實(shí)際存在但運(yùn)行可以錯開的干涉區(qū)：焊點(diǎn)點(diǎn)序定義時要減少時間軸的重疊，這個意義的干涉區(qū)要求研究干涉信號的編制。
干涉信號編制方法
1、確定機(jī)器人工作順序
2、確定彼此的所有干涉區(qū)
3、確定個機(jī)器人達(dá)到各干涉區(qū)的時間
4、使用PROJECT以項(xiàng)目的形式將兩機(jī)器人任務(wù)確定，并包含任務(wù)先后關(guān)系
5、從時間軸上對比到達(dá)干涉區(qū)的先后順序，先到先進(jìn)干涉區(qū)
6、因?yàn)槿魏我徽呦韧瓿梢矝]有意義，所以兩者任務(wù)是完全關(guān)聯(lián)的，有先后關(guān)系的
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2017-7-30 16:59 上傳
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