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基于stm32的機械臂程序PS2控制

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在DOC文件夾中已經說明好接線示意圖，本程序適用于stm32f103C8也可以自己改一下startup.s和宏定義就可以適用于所有stm32f103系列



單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_led.h"
  3. #include "bsp_pwm_output.h"
  4. #include "bsp_SysTick.h"
  5. #include "bsp_uart.h"
  6. #include "stdio.h"
  7. #include "bsp_ps2.h"
  8. #include "bsp_control.h"
  9. extern uint8_t Flag_Send ;
  10. extern uint8_t i;
  11. extern uint8_t j;
  12. extern uint16_t ucTemp[][6];
  13. extern u16 Speed[];
  14. extern u32 BasicTimer;
  15. u32 MeasureTime = 0;
  16. int main(void)
  17. {
  18.         u8 key;
  19.         /* 初始化LED燈 */
  20.         RGB_LED_Config(LED_R_GPIO_PIN);
  21.         TIMx_PWM_Init();
  22.         /* 初始化滴答定時器 */
  23.         SysTick_Init();
  24.         /* 使能滴答定時器 */
  25.         SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
  26.         /* 初始化USART */
  27.         UART_Config();
  28.         //初始化PS2
  29.         PS2_Init();
  30.         PS2_SetInit();                 //配配置初始化,配置“紅綠燈模式”，并選擇是否可以修改
  31.         printf("初始化完成\n");
  32.         while(1)
  33.         {
  34.                 //MeasureTime = BasicTimer;
  35.                 LED_R(0);
  36.                 MeasureTime = BasicTimer;
  37.                 Get_ControlMessage(ucTemp);
  38.                 ChangeAngle();
  39.                 #if 0
  40.                 key=PS2_DataKey();
  41.                 if(key!=0)                   //有按鍵按下
  42.             {
  43.                         printf("  \r\n   %d  is  light  \r\n",Data[1]);//ID
  44.                         printf("  \r\n   %d  is  pressed  \r\n",key);
  45.                         if(key == 11)
  46.                         {
  47.                                 PS2_Vibration(PS2_AnologData(PSS_LX),0x00);  //發出震動后必須有延時  delay_ms(1000);
  48.                                 Delay_ms(50);
  49.                         }
  50.                         else if(key == 12)
  51.                         {
  52.                                 PS2_Vibration(0x00,PS2_AnologData(PSS_RX));  //發出震動后必須有延時  delay_ms(1000);
  53.                                 Delay_ms(50);
  54.                         }
  55.                         else
  56.                                  PS2_Vibration(0x00,0x00);
  57.             }
  58.                 printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
  59. ……………………

  61. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
ROBOT.rar (583.09 KB, 下載次數: 112)



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