do         //先執行一次，再測是否為自動運行，自動運行，則繼續，不繼續則停機
 {
  ENA=0;    //步進電機驅動器允許運行

  DIR=0;    //正轉
  maichong=0;   //脈沖量清零

  TH0=-7000/256;   //裝啟動時間常數
  TL0=-7000%6 ;

  PUL=0;
  ET0=1;    //允許計時器T0中斷
  TR0=1;    //啟動計時器T0，讓PUL端輸出脈沖
  

  while (maichong <= jiaodujishuan )  ;        //等待轉動角度達到設定值  為總共角度除以每步角度
 
  ET0=1;    //允許計時器T0中斷
    TR0=0;
  delay(1);

  DIR=1;    //設定反轉

  maichong=0;   //脈沖量清零
  TH0=-7000/256;   //裝啟動時間常數
  TL0=-7000%6 ;
  PUL=0;

  TR0=1;    //重新啟動，但為反轉
  while  (maichong <= jiaodujishuan );   //等待反轉到設定值
  
  TR0=0;            //停轉
  DIR=0;
   ENA=1;            //關閉步進電機驅動
 maichong=0; 
  _nop_();
  _nop_();

  delay ( 100*zhanting );   //延時設定暫停時間，單位為0.1S

  _nop_();
  _nop_();
  QD_flag=0;

        }
  while (Auto_flag);    //檢測是否為自動模式，自動模式則繼續運行，半自動則跳出再去檢查是否有啟動按鍵 按下

     }

     }