欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 10450|回復(fù): 5
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

單片機(jī)8路舵機(jī)PWM控制電路和源代碼 得不錯(cuò)！

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
                                                          今天在網(wǎng)上發(fā)現(xiàn)8路舵機(jī)PWM控制電路和源代碼我覺得不錯(cuò)！控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度

此電路設(shè)計(jì)51單片機(jī)控制PWM信號(hào)，輸送到兩個(gè)按鍵開關(guān)，從而來控制舵機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍-90度到90度。

舵機(jī)的追隨特性：

假設(shè)現(xiàn)在舵機(jī)穩(wěn)定在A點(diǎn)，這時(shí)候CPU發(fā)出一個(gè)PWM信號(hào)，舵機(jī)全速由A點(diǎn)轉(zhuǎn)向B點(diǎn)，在這個(gè)過程中需要一段時(shí)間，舵機(jī)才能運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)。圖中所示。
保持時(shí)間為Tｗ

當(dāng)Tｗ≥△T時(shí)，舵機(jī)能夠到達(dá)目標(biāo)，并有剩余時(shí)間；

當(dāng)Tｗ≤△T時(shí)，舵機(jī)不能到達(dá)目標(biāo)；

理論上：當(dāng)Tｗ=△T時(shí)，系統(tǒng)最連貫，而且舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的最快。

實(shí)際過程中ｗ不盡相同，連貫運(yùn)動(dòng)時(shí)的極限△T比較難以計(jì)算出來。

假如我們的舵機(jī)1DIV =8us，當(dāng)PWM信號(hào)以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時(shí)，舵機(jī)的分辨率最高，但是速度會(huì)減慢。



仿真：


源代碼：
  1. #include<reg52.h>

  3. sbit PWM0 = P1^0;
  4. sbit PWM1 = P1^1;
  5. sbit PWM2 = P1^2;
  6. sbit PWM3 = P1^3;
  7. sbit PWM4 = P1^4;
  8. sbit PWM5 = P1^5;
  9. sbit PWM6 = P1^6;
  10. sbit PWM7 = P1^7;

  12. sbit ADD = P3^6;
  13. sbit SUB = P3^7;

  15. #define uchar unsigned char
  16. #define uint unsigned int

  18. uint t_up0 = 1500;                //舵機(jī)PWM高電平時(shí)間 1000~2000表示1ms到2ms
  19. uint t_up1 = 1500;
  20. uint t_up2 = 1500;
  21. uint t_up3 = 1500;
  22. uint t_up4 = 1500;
  23. uint t_up5 = 1500;
  24. uint t_up6 = 1500;
  25. uint t_up7 = 1500;

  27. uint t0_h;
  28. uint t0_l;


  31. void delayms(uint ms)
  32. {       
  33.         unsigned char a,b,c;
  34.         while(ms--)
  35.         {               
  36.     for(c=1;c>0;c--)
  37.         for(b=142;b>0;b--)
  38.             for(a=2;a>0;a--);
  39.         }
  40. }
  41. void timer_init()
  42. {
  43.         EA = 1;
  44.         ET0 = 1;
  45.         PT0 = 1;
  46.         TMOD = 0x11;
  47.         TH0 = (65536 - t_up0)/256;
  48.         TL0 = (65536 - t_up0)%256;
  49. }

  51. uchar t0_flag = 0;
  52. uint num_max = 65535;        //直接用65535 - t_up 不用變量 - t_up 時(shí)，誤差較大，原因暫時(shí)不明 【注：65536不能存到uint類型變量中】
  53. uint t_change = 63036;//換路周期2.5ms    8路

  55. uchar error0 = 45;
  56. uchar error1 = 45;
  57. uchar error2 = 52;
  58. uchar error3 = 52;
  59. uchar error4 = 57;
  60. uchar error5 = 57;
  61. uchar error6 = 63;
  62. uchar error7 = 63;
  63. uchar error8 = 70;
  64. uchar error9 = 70;
  65. uchar error10 = 76;
  66. uchar error11 = 76;
  67. uchar error12 = 82;
  68. uchar error13 = 82;
  69. uchar error14 = 88;
  70. uchar error15 = 88;

  72. void timer0() interrupt 1
  73. {
  74.        
  75.         if(t0_flag == 0)
  76.         {
  77.                 PWM0 = 1;
  78.                 TH0 = (num_max - t_up0 + error0)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  79.                 TL0 = (num_max - t_up0 + error0)%256;
  80.                
  81.                 t0_flag = 1;
  82.         }
  83.         else if(t0_flag == 1)
  84.         {
  85.                 PWM0 = 0;
  86.                 TH0 = (t_change + t_up0 +error1)/256;
  87.                 TL0 = (t_change + t_up0 +error1)%256;
  88.                
  89.                 t0_flag = 2;
  90.         }
  91.         else if(t0_flag == 2)
  92.         {
  93.                 PWM1 = 1;
  94.                 TH0 = (num_max - t_up1 + error2)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  95.                 TL0 = (num_max - t_up1 + error2)%256;
  96.                
  97.                 t0_flag = 3;
  98.         }
  99.         else if(t0_flag == 3)
  100.         {
  101.                 PWM1 = 0;
  102.                 TH0 = (t_change + t_up1 +error3)/256;
  103.                 TL0 = (t_change + t_up1 +error3)%256;
  104.                
  105.                 t0_flag = 4;
  106.         }
  107.         else if(t0_flag == 4)
  108.         {
  109.                 PWM2 = 1;
  110.                 TH0 = (num_max - t_up2 + error4)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  111.                 TL0 = (num_max - t_up2 + error4)%256;
  112.                
  113.                 t0_flag = 5;
  114.         }
  115.         else if(t0_flag == 5)
  116.         {
  117.                 PWM2 = 0;
  118.                 TH0 = (t_change + t_up2 +error5)/256;
  119.                 TL0 = (t_change + t_up2 +error5)%256;
  120.                
  121.                 t0_flag = 6;
  122.         }
  123.         else if(t0_flag == 6)
  124.         {
  125.                 PWM3 = 1;
  126.                 TH0 = (num_max - t_up3 + error6)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  127.                 TL0 = (num_max - t_up3 + error6)%256;
  128.                
  129.                 t0_flag = 7;
  130.         }
  131.         else if(t0_flag == 7)
  132.         {
  133.                 PWM3 = 0;
  134.                 TH0 = (t_change + t_up3 +error7)/256;
  135.                 TL0 = (t_change + t_up3 +error7)%256;
  136.                
  137.                 t0_flag = 8;
  138.         }
  139.         else if(t0_flag == 8)
  140.         {
  141.                 PWM4 = 1;
  142.                 TH0 = (num_max - t_up4 + error8)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  143.                 TL0 = (num_max - t_up4 + error8)%256;
  144.                
  145.                 t0_flag = 9;
  146.         }
  147.         else if(t0_flag == 9)
  148.         {
  149.                 PWM4 = 0;
  150.                 TH0 = (t_change + t_up4 +error9)/256;
  151.                 TL0 = (t_change + t_up4 +error9)%256;
  152.                
  153.                 t0_flag = 10;
  154.         }
  155.         else if(t0_flag == 10)
  156.         {
  157.                 PWM5 = 1;
  158.                 TH0 = (num_max - t_up5 + error10)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  159.                 TL0 = (num_max - t_up5 + error10)%256;
  160.                
  161.                 t0_flag = 11;
  162.         }
  163.         else if(t0_flag == 11)
  164.         {
  165.                 PWM5 = 0;
  166.                 TH0 = (t_change + t_up5 + error11)/256;
  167.                 TL0 = (t_change + t_up5 + error11)%256;
  168.                
  169.                 t0_flag = 12;
  170.         }
  171.         else if(t0_flag == 12)
  172.         {
  173.                 PWM6 = 1;
  174.                 TH0 = (num_max - t_up6 + error12)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  175.                 TL0 = (num_max - t_up6 + error12)%256;
  176.                
  177.                 t0_flag = 13;
  178.         }
  179.         else if(t0_flag == 13)
  180.         {
  181.                 PWM6 = 0;
  182.                 TH0 = (t_change + t_up6 + error13)/256;
  183.                 TL0 = (t_change + t_up6 + error13)%256;
  184.                
  185.                 t0_flag = 14;
  186.         }
  187.         else if(t0_flag == 14)
  188.         {
  189.                 PWM7 = 1;
  190.                 TH0 = (num_max - t_up7 + error14)/256; //+？是為了抵消執(zhí)行語句花的時(shí)間
  191.                 TL0 = (num_max - t_up7 + error14)%256;
  192.                
  193.                 t0_flag = 15;
  194.         }
  195.         else if(t0_flag == 15)
  196.         {
  197.                 PWM7 = 0;
  198.                 TH0 = (t_change + t_up7 + error15)/256;
  199.                 TL0 = (t_change + t_up7 + error15)%256;
  200.                
  201.                 t0_flag = 0;
  202.         }
  203.        
  204. }
  205. void main()
  206. {
  207.         uint t_while;
  208.         timer_init();
  209.         TR0 = 1;
  210.         while(1)
  211.         {
  212.                
  213.                 if(ADD == 0)
  214.                 {
  215.                         delayms(2);
  216.                         if(ADD == 0)
  217.                         {
  218.                                 if(t_up0 <= 1950)
  219.                                 {
  220.                                         t_up0 = t_up0 + 50;
  221.                                         t_up1 = t_up1 + 50;
  222.                                         t_up2 = t_up2 + 50;
  223.                                         t_up3 = t_up3 + 50;
  224.                                         t_up4 = t_up4 + 50;
  225.                                         t_up5 = t_up5 + 50;
  226.                                         t_up6 = t_up6 + 50;
  227.                                         t_up7 = t_up7 + 50;
  228.                                 }
  229.                                
  230.                                 t_while = 50000;
  231.                                 while(t_while--)
  232.                                 {
  233.                                         if(ADD == 1)
  234.                                                 break;
  235.                                 }
  236.                                

  238. …………余下代碼請下載附件…………
復(fù)制代碼



下載：
8路舵機(jī)PWM控制電路和源代碼.zip (341.88 KB, 下載次數(shù): 107)

評(píng)分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

查看全部評(píng)分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏2 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:340880 發(fā)表于 2018-5-30 02:42 | 只看該作者
哪位大神知道這是用什么仿真的
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

板凳
ID:344400 發(fā)表于 2018-6-4 09:29 | 只看該作者
渣渣新 發(fā)表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

像是KEIL軟件，哪個(gè)版本不清楚
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

地板
ID:345120 發(fā)表于 2018-6-5 17:27 來自觸屏版 | 只看該作者
渣渣新 發(fā)表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

proteus ？
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

5#
ID:230020 發(fā)表于 2018-6-5 18:40 | 只看該作者
必須頂啊！
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

6#
ID:229106 發(fā)表于 2018-6-8 19:02 | 只看該作者
渣渣新 發(fā)表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

Protues下的isis
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表