關(guān)于四軸飛行器的一些心得

ID:85785 · 發(fā)表于 2016-8-7 15:44

四軸，四旋翼飛機(jī)，利用四個(gè)螺旋槳葉可以讓一個(gè)飛機(jī)飛起來(lái)。
電機(jī)分1、2、3、4按逆時(shí)針排，1、4為前頭兩電機(jī)左邊為1右邊
4，后頭兩電機(jī)后左2后右3.1、3電機(jī)正轉(zhuǎn)2、4電機(jī)反轉(zhuǎn)再加上螺
旋葉的往下力的方向安裝配上軟件PID給電機(jī)的PWM就可以讓電機(jī)
轉(zhuǎn)動(dòng)并且穩(wěn)定的飛起來(lái).
而這塊PID的算法也就是四軸飛行器能夠穩(wěn)定飛起來(lái)的核心算法了。
首先四軸飛行器除了PID運(yùn)算外還有就是姿態(tài)解算了，也就是利用
三軸陀螺儀三軸加速度計(jì)融合計(jì)算歐拉角，這就是姿態(tài)解算。
算出的角度在PID運(yùn)算里做第一層pid運(yùn)算，稱做飛機(jī)的水平、及
旋轉(zhuǎn)角度飛行控制，而第二層運(yùn)算稱為飛機(jī)的穩(wěn)定飛行控制，主
要是依靠三軸陀螺儀做PID運(yùn)算從而達(dá)到飛機(jī)的X,Y,Z軸的平穩(wěn)飛行。
這兩個(gè)核心的問(wèn)題如果都解決了那么恭喜你四軸已經(jīng)入門了。

ID:85785 · 發(fā)表于 2016-8-7 15:47

本人四軸飛行器已經(jīng)生產(chǎn)出貨，就是在做氣壓計(jì)定高上遇到一些問(wèn)題，就是Z軸加速度計(jì)直接讀取的數(shù)值受飛機(jī)震動(dòng)影響會(huì)往一個(gè)方向偏，或偏大或偏小，不知道有沒(méi)有哪位大神遇到過(guò)相關(guān)問(wèn)題可以一起探討分享下

ID:117765 · 發(fā)表于 2016-9-20 20:04

姿態(tài)解算有用到四元數(shù)嗎？

ID:85785 · 發(fā)表于 2016-9-24 09:31

目前主流的姿態(tài)解算都是用到四元素的

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