新人第一次共享模擬舵機控制代碼改變angle即可控制轉向

ID:116157 · 發表于 2016-4-23 16:45

新人第一次共享模擬舵機控制代碼，自己測試沒問題，只要改變angle即可控制轉向

源程序：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//變量與引腳定義
sbit dj=P1^7; //與舵機信號線接的IO
uchar pwm; //pwm計數變量
uchar angle=4; //舵機擺臂默認轉到45度，這是一個控制擺臂角度的變量，改變這個量就可以改變舵機擺臂的轉角位置，范圍是2~10，對應0~180度
//***********************************************************************************//
//軟件延時，約為z毫秒
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
//定時器初始化，用以模擬驅動舵機的PWM波
void Timer_Init(void)
{
TMOD=0x02;
TH0=6; //設為0.25ms觸發一次定時器中斷
TL0=6;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
//***********************************************************************************//
//主函數
void main()
{
Timer_Init(); //定時器初始化
angle=6;
}
//***********************************************************************************//
//定時器中斷服務程序
void Time0_Isr() interrupt 1
{
pwm++; //判斷值自加一
if(pwm==angle) //與角度變量比較
{
dj=0; //接舵機的IO置0
}
if(pwm==80) //0.25*80=20ms的周期
{
pwm=0; //周期到，清零
dj=1; //接舵機的IO置1
}
}

復制代碼

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