每個(gè)PTO在使用前必須定義相關(guān)參數(shù)，并啟用  PTO功能：

在相關(guān)指令引用時(shí)候注意：

在速度模式下：一般同方向的速度模式，可以連續(xù)更改速度；但是若要方向，必須引用ptostop塊，或者讓速度減速到零，然后再執(zhí)行反向的速度模式，不然會(huì)報(bào)錯(cuò)，引起伺服沒有動(dòng)作。

位移模式：通常可以自由轉(zhuǎn)換，上個(gè)命令執(zhí)行完成后引用上個(gè)功能塊的done信號(hào)觸發(fā)下個(gè)命令即可。

Stop命令：這個(gè)命令特別注意。執(zhí)行完這個(gè)命令，正常情況下并不可以立即執(zhí)行其他命令，就算是done已經(jīng)輸出，但是我們監(jiān)控ptosimple 的輸出會(huì)為false，若此時(shí)觸發(fā)其他命令就會(huì)導(dǎo)致報(bào)錯(cuò)，從而不會(huì)運(yùn)動(dòng)。一般我們會(huì)采取延時(shí)一段時(shí)間（一般300ms左右，有時(shí)候可能更長(zhǎng)），然后才觸發(fā)其他命令。

其相關(guān)命令的執(zhí)行關(guān)系如下：

所以在執(zhí)行相關(guān)命令時(shí)候必須理解相關(guān)指令之間的關(guān)系，再合理構(gòu)建程序，不然很容易出錯(cuò)，檢查起來很麻煩的。另外也要考慮相關(guān)命令執(zhí)行的相關(guān)邏輯，以便識(shí)別相關(guān)執(zhí)行命令，方便自己編程使用。

附上一段jog控制程序：

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