部分源程序
typedef struct PID
{
intSetPoint; //設定目標 Desired Value
doubleProportion; //比例常數 Proportional Const
doubleIntegral; //積分常數 Integral Const
doubleDerivative; //微分常數 Derivative Const
intLastError; //Error[-1]
intPrevError; //Error[-2]
} PID;
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//定義相關宏
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#define P_DATA 100
#define I_DATA 0.6
#define D_DATA 1
#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01
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//聲明PID實體
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static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
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//PID參數初始化
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void IncPIDInit(void)
{
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = P_DATA; //比例常數 ProportionalConst
sptr->Integral = I_DATA; //積分常數Integral Const
sptr->Derivative = D_DATA; //微分常數 DerivativeConst
sptr->SetPoint =100; 目標是100
}
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//增量式PID控制設計
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int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid;//當前誤差
iError =sptr->SetPoint - NextPoint; //增量計算
iIncpid =sptr->Proportion * iError //E[k]項
- sptr->Integral * sptr->LastError//E[k－1]項
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError;//E[k－2]項
sptr->PrevError =sptr->LastError; //存儲誤差，用于下次計算
sptr->LastError = iError;
return(iIncpid); //返回增量值
}
Int g_CurrentVelocity;
Int g_Flag;
先跟大家交代下為什么要用PID。。
1由于外界原因，小車的實際速度有時不穩定
2要讓小車以最快的時間達達到既定的目標速度
3速度控制系統是閉環，才能滿足整個系統的穩定要求，必竟速度是系統參數之一
而這份文檔是一份講述關于PID的算法，大家知道，PID算法的講述其實網上你去找的話
會有很多資源的，而臥現在共享的這一份與網上其他資源略有不同，這份是詳細闡述了
飛思卡爾單片機的PID控制的，并且里面最后一段還有標注相當清晰的代碼，大家看完以
后肯定會有收獲的，因為令大家最痛苦的是網上的資源都沒有以代碼的形式進行闡述，而是純粹的理論。
另外呢，PID算法的應用現在已經是相當廣泛了，對于車子的穩定性加強應該說是首選的算法，而且呢，
這次的電磁組大家看過資料的話應該明白，有超過5處需要用到ＰＩＤ算法軟件控制。。這就對大家提出了更高的要求。
所以，特地為大家奉上這個完美資源。希望大家能給點鼓勵，畢竟我好不容易才找到的，肯定已經有一部分人看過
類似的資源了，但是沒有看到有人完全把這個資源拿出來的，，嘿嘿，大家懂得
但是如果要徹頭徹尾地弄PID，建議多調試，寫幾個仿真程序
這是劉金錕先生的《先進PID控制及其MATLAB仿真.pdf》，方便大家實際演練PID
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