四軸進行時

ID:76127 · 發表于 2015-4-4 18:41

      時至今日，四軸的硬件調試工作已經基本完成。主機與飛控板的程序構架已基本完成（AD調速還有待測試），經過多次測試程序運行達到預期效果。用超聲波模塊定高，遙控器程序設計了兩種工作模式：1，通過觸摸屏按鈕控制電機逐級加減速；2，通過電位器實現AD無極調速；為此，花了38元買了一個美國進口20K的電位器；老貴了！

      在組織，編寫主機與飛控板的程序構架和硬件測試時主要遇到了兩個問題：1，電調的設置問題；2，NRF模塊無線調速，電機抖動的問題。這個問題經過分析測試，問題就出軟件方面，應該是個程序bug。為解決這個問題，本人設計了一個簡單實用的通信協議，姑且叫協議吧；個人認為比圓點博士的小四軸通信協議簡單實用。思路：定義一個4個元素數組，第一個元素存儲命令，第二三個元素存儲調速數據，第四個元素存儲校驗值。
   txbuf[0]=0xee;//4臺電機逐級加速命令
   txbuf[1]=(tempsz/0xff); // tempsz是u16類型所以用兩個字節txbuf[1]和txbuf[2]存儲，控制電機轉速
   txbuf[2]=(tempsz%0xff);
   txbuf[3]=(((txbuf[1]*255)+txbuf[2])%255);//校驗值
   NRF_Tx_Dat(txbuf);//搞定！

   話外：最近使用的華為手機老是出問題，通話過程中老是黑屏導致通話過程中無法操作手機。這個問題應該是個硬傷！同時更應該是軟件問題！對華為比較失望，國貨當自強！

   下一步就是核心問題了，要解決姿態控制問題了。PID數據要經過大量測試，是個細活也是個技術活。四軸飛行器的核心技術就在于此！肯定還需要學習很多別人的經驗，理論知識方面還需要做很多功課。


  ---- 王衍

ID:75077 · 發表于 2015-4-5 10:09

ID:75077 · 發表于 2015-4-5 10:11

我也在做四軸，超聲波避障，藍牙控制姿態，超聲波，藍牙模塊基本測試完成，不過還有些問題待解決。

ID:80961 · 發表于 2015-5-25 14:03

看不懂啊，路還很長

ID:80961 · 發表于 2015-5-25 14:05

好難的說！！

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四軸進行時