為什么89c52單片機不能用串口控制Pwm方波的占空比？

ID:67093 · 發表于 2014-10-8 14:00

各位大能：

我想編寫一個89c52下控制舵機運行的c程序，實現從串口逐次控制pwm方波占空比的功能。比如，從串口向單片機發送一次ff010aff后，方波的寬度就增大一點；發送多次ff010aff后，方波的寬度就可以增大到最多2毫秒。如果發送ff010bff，方波寬度就應該減小，發送多次ff010bff后，方波的寬度就可以減小到最少0.5毫秒。
我在網上找到了一個程序，把它修改了一下后用proteus仿真，但我發現并不能象我想的那樣逐次控制pwm方波：從串口輸出了命令ff010aff后，方波的寬度一下就變到2毫秒了，從串口輸出了命令ff010bff后，方波的寬度一下就變到0.5毫秒了。
我想請教各位大能，為什么我的程序不能象一些51的按鍵控制程序那樣逐次地控制pwm方波的寬度？如何修改才能達到目的呢？請各位不吝賜教。
下面是我的程序：附件里是我的proteus仿真文件。

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;    //從串口接收的數據
uint i=0,j,URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar flag=0;
uchar data Tempdatatable[4],CommandDatatable[4];//數據包
sbit servo0=P0^0;

uchar serVal[2];
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數（實際是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數

/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar data type,uchar data cmd)
{
uchar data Buffer[4];
   //構建數據包
   uchar *p;
uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=0XFF;

while(1){
   if(*p==0XFF){
   Send_Count++;  //0XFF標志統計位
}
SBUF = *p;  //發送
while(!TI)  //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
{
   _nop_();
   }
p++;

TI = 0;
if(Send_Count == 2)  //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
{
   TI = 0;
      break;
}
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關串口中斷
RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<2)
{

Tempdatatable[0]==0XFF;  //包頭
  URTAReceivedCount++;
}
else
{
   Tempdatatable[n]=temp;
n++;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
  {
   Tempdatatable[0]=0XFF;
   Tempdatatable[3]=0XFF;
n=1;
   URTAReceivedCount=0;  //組包完畢
temp="";
//Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2]);  //發送組成的數據包回去
  }
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
ES=1;//開串口中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
   TMOD |= 0x20;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;  //啟動定時器1

ES = 1;  //開串口中斷
  EA = 1;  //開總中斷
  IT0=0;
EX0=1;
}

/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init() {
//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
//2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
TMOD |= 0x01;  //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0=-ms2_5Con>>8;    //給定初值，17ms中斷
TL0=-ms2_5Con;
EA=1;          //總中斷打開
ET0=1;          //定時器0中斷打開
TR0=1;          //定時器0開關打開
}

/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷, //舵機控制函數周期為20ms 一個循環20MS  = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1 {
   switch(pwm_flag)
   {
      case 1:
servo0=1;
TH0=-pwm[0]>>8;
TL0=-pwm[0];
break;
      case 2:
servo0=0;
TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8;
TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]);
break;
//...
default:
TH0=0xff;
TL0=0x80;
pwm_flag=0;
}
   pwm_flag++;
}

void SteeringGearUp(uchar i) {
   if(pwm>ms0_5Con)
  pwm=pwm-10;
}

void SteeringGearDown(uchar i) {
   if(pwm<ms2_5Con)
pwm=pwm+10;
}

void main()
{

   Delay_1ms(200);
   Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵機初始化

while(1)
{
   if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[3]==0XFF){

         switch (CommandDatatable[1])    //根據鍵值不同，執行不同的內容
         {
         case 0X01: //類型位0X01，表明是舵機數據包，進入舵機case
         switch(CommandDatatable[2]) {
            case 0X0A:
      SteeringGearUp(0);
               break;
            case 0X0B:
      SteeringGearDown(0);
      break;
         }
         break;
      default :  TR0=0;TR2=0;
            break;
   }
   }
}
}

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