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其實(shí)我還是無法完全平靜下來。我知道，我還牽掛著誰。
最近腦海中一直浮現(xiàn)著一兩年前的一段對(duì)話
我：你最近在干嘛？
高中同桌：無聊，在自習(xí)室看書。
大四了，自己真的變了。。現(xiàn)在的我是無聊的，一顆心充滿了浮躁，一顆心看淡了許多事，不及格也無所謂，多么...可悲可笑的心態(tài)。
最近腦海中一直浮現(xiàn)著這段對(duì)話。 因?yàn)椋?br />
我想努力思考而不是胡思亂想，我想“熬”過這段時(shí)間，我想我要漸漸的成熟，我想變得有擔(dān)當(dāng)有責(zé)任感，我想成為 男人。
無聊，呆在實(shí)驗(yàn)室
我決定做一輛兩輪平衡車，因?yàn)槲矣X得做這個(gè)家伙有一定的挑戰(zhàn)，但又在我能力范圍內(nèi)。
我決定以通俗易懂的方式，記錄下這段時(shí)光。如果你也能有所體會(huì)、感悟，那將是我最開心的事~
2013.11.18
我開始上手，在51hei論壇上瞎逛了兩天，對(duì)小車有了一定的了解。然而當(dāng)MPU6050（陀螺儀與重力加速度的傳感器，用于測量角度，手機(jī)上打游戲就是用的這種硬件）郵寄到的時(shí)候，當(dāng)涉及到具體操作的時(shí)候，我就開始蛋碎..（如果你不曾做過，你是不會(huì)懂得我感受）
這里真的要感謝瀟哥，在他的幫助下，我用了約一周的時(shí)間了解學(xué)習(xí)MPU6050模塊，現(xiàn)在在沒有干擾（如震動(dòng)的干擾，震動(dòng)會(huì)影響重力加速度在X、Y、Z軸的重力分量，從而影響反正切算出的角度）的情況下，陀螺儀和重力加速度傳感器都能輸出平滑的角度信息。
以前我學(xué)過的數(shù)學(xué)，最多的是讓我考試，然后就是算賬。現(xiàn)在我竟然能使用高等數(shù)學(xué)中的積分，通過陀螺儀來算角度 It's Amazing,isn't it?
附MPU6050帥照一張
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2014-4-2 17:24 上傳
2013.11.25
因?yàn)橥勇輧x與重力加速度的傳感器輸出的角度信息在實(shí)際應(yīng)用中會(huì)受到干擾，最近幾天我在了解kalman濾波。
以前數(shù)學(xué)公式對(duì)我來說就是考試照搬，現(xiàn)在的Kalman濾波公式，我正在嘗試將他應(yīng)用于實(shí)際。
今天呆在實(shí)驗(yàn)室一下午，我對(duì)Kalman濾波，互補(bǔ)濾波，高通低通濾波都有了一定的了解，比較。但現(xiàn)在如何應(yīng)用到我的小車上，That‘s a Question （至少七竅通了六竅了，我安慰自己說）
作為一個(gè)電相關(guān)專業(yè)的學(xué)生，以前我只覺得“濾波”這個(gè)詞高端、大氣、上檔次，現(xiàn)在我這只菜鳥正在努力的嘗試了解，使用濾波。
2013.11.26
對(duì)kalman濾波還是只有初步了解，高數(shù)能力有限 囧。
呃呃，不能被一個(gè)東東憋四呀。讀了20頁的英文PDF（呀呀呀，我竟然能看懂！！有木有、喲喲）我折中選取了互補(bǔ)濾波，其實(shí)質(zhì)就是高通濾波器與低通濾波器的相互結(jié)合。
方案選擇：
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2014-4-2 17:24 上傳
輸出：
白色為陀螺儀輸出、紫色為加速度傳感器輸出、青色的線為互補(bǔ)濾波后的輸出，呦呦呦、快瞧~
第一個(gè)圈圈，當(dāng)紫色的加速度傳感器大哥發(fā)生神經(jīng)病的時(shí)候，我們的青色輸出線沒有跟著他發(fā)病，嚯嚯
第二個(gè)圈圈，當(dāng)白色的陀螺儀腦殘的時(shí)候喃，我們的青色輸出線跟著正常了的加速度傳感器大哥混 So Amazing
然后呢~ 100÷10 都知道吧？ 100÷9.9呢？ 讀了初中的都知道100÷9.9≈100÷10。 讀了大學(xué)才明白以此類比，對(duì)于人來說10比9.9好處理，45°比45.1°好運(yùn)算，當(dāng)對(duì)于Machine的時(shí)候，有時(shí)候并不需要真實(shí)、精確的數(shù)值，這會(huì)增大芯片的計(jì)算壓力，結(jié)果按比例縮放就好(這有點(diǎn)高深，自己體會(huì)咯^^.) 非常感謝學(xué)院的實(shí)驗(yàn)室，感謝瀟哥
2013.11.27
今天弄了一天，給電機(jī)安裝編碼盤和聯(lián)軸器。
悲催四了、也累四了，動(dòng)手能力有所提高但還是不夠，自己做的不能讓我滿意。
晚上回寢室，只有在網(wǎng)上買帶編碼盤的電機(jī)了。
接下來的十幾天，我要去綿陽長虹實(shí)習(xí)，回來再繼續(xù)
2013.12.14
實(shí)習(xí)回來三天咯，今天考了六級(jí)，感覺考得不錯(cuò)~ heihei
這幾天我調(diào)試了電機(jī)的測速，并把MPU6050和測速結(jié)合起來咯
不是很復(fù)雜，但也需要慢慢來，主要就是學(xué)會(huì)使用STM32的定時(shí)器和外部中斷
明天開始就是高端大氣上檔次的自動(dòng)控制PID算法了，雖然又會(huì)難四、蛋碎，但還是很期待
附可愛帥氣小車照一枚
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2014-4-2 17:26 上傳
2013.12.15
開始上手PID算法了。 又是參考的老外的PDF...全英文也并不可怕， 嚯嚯
2013.12.17
今天燒了塊STM32 。。。 49塊錢沒了 囧
但是但是，晚上開始調(diào)節(jié)P參數(shù)，小車已經(jīng)開始搖滾咯！~ 嘿嘿 開心
2013.12.24
燒壞了兩塊芯片才明白，原來是電機(jī)正反轉(zhuǎn)電流瞬間過大，可能燒壞芯片。
這兩天我做了個(gè)電源模塊，有DCDC電源隔離和光電隔離 ，嚯嚯！ gang gang 的
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2014-4-2 17:26 上傳
2014.3.11
小車站立60秒不倒。
TMD，太感人了
2014.3.13
我發(fā)現(xiàn)我對(duì) STM32調(diào)控PWM改變的時(shí)間（說得有點(diǎn)拗口） 理解錯(cuò)誤，現(xiàn)在修改了，即10MS一次角度數(shù)據(jù)采集，PD運(yùn)算，然后PWM輸出
MPU6050有時(shí)候不太穩(wěn)定，我初始化兩次，使之穩(wěn)定性有所提高，但還有不足。
總之，這兩天我使小車性能的穩(wěn)定性有所提高。
2014.3.28
經(jīng)過這段時(shí)間的改進(jìn)，小車更加穩(wěn)定（其實(shí)這過程是 小車先穩(wěn)定 再莫名其妙的不穩(wěn)定 再再痛苦四勞資 再再再堅(jiān)持調(diào)試 終于...囧 達(dá)到更加穩(wěn)定吧）
小車能夠很穩(wěn)定的左右轉(zhuǎn)向，前后嘛 相對(duì)轉(zhuǎn)向來說性能穩(wěn)定性弱了點(diǎn)，但一直點(diǎn)遙控前或者后鍵的話 還是能勉強(qiáng)前進(jìn) 后退。
以前我會(huì)很容易流露出高興的樣子
現(xiàn)在我只是在心里淡淡的笑 淺笑
這些東西給我自信
附電腦遙控程序操作界面
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2014-4-2 17:26 上傳
待續(xù)。。。
如果你不曾決心做過一兩件事，你是不會(huì)懂得我感受
這是一個(gè)浮躁、冷淡、驕傲、自以為是
無助、彷徨、迷惘、可憐的我
我變了許多。。
但這也是最真實(shí)的我
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