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一個多月的賽前準(zhǔn)備加上四天三夜的比賽終于塵埃落定，拖著一條受傷的左手，和隊友抱著沉重的實驗儀器離開實驗室，回到學(xué)生公寓。結(jié)果是沒有結(jié)果的結(jié)果，雖然很悲劇，但是有必要讓人反思這其中的過程。
首先應(yīng)該很慶幸我有相當(dāng)給力的隊友，其次應(yīng)該感激研究所提供良好的實驗環(huán)境和條件。當(dāng)然還有我們的直系師兄平時就給了我們很多硬件和程序上的指導(dǎo)，在此表示感謝，也祝愿他們能在這次比賽中取得佳績。理論上還應(yīng)該向研究所其他幾位高年級師兄致謝，雖然在比賽過程中他們對我們組的幫助幾乎微乎其微。
臨近提交作品的截止期限前，我們燒了第二塊備用電機驅(qū)動板，90小時的努力功虧一簣。我們可以為比賽失利找出很多借口，例如供貨商產(chǎn)品脫銷、芯片缺乏外設(shè)保護、電位器接線布局不合理,還有研究所師兄不管不問等等，但這些都不是最直接的理由。現(xiàn)在回想起整個比賽的過程，我們實際上一直在走彎路。
在備戰(zhàn)國賽的一個多月準(zhǔn)備時間里，我們組相當(dāng)渙散，沒有明確的規(guī)劃，沒有硬性的分工，沒有詳細(xì)的分期目標(biāo)。甚至校內(nèi)賽驗收作品的硬件電路和程序也全都由一個人完成。在面臨二選一選題的時候，在討論設(shè)計機械構(gòu)件方案的時候，在驅(qū)動模塊出現(xiàn)嚴(yán)重問題的時候…我們最缺的是果斷決絕的英明裁斷，而決策者的優(yōu)柔寡斷讓人不得不重新考量計劃是否能如期進行。
8月28日組委會公布競賽元件清單，里面包含四軸飛行器。所有人都以為要出飛行器循跡定高的題目，結(jié)果也確實如此。我們投了幾千元在飛行器上，計劃用飛思卡爾單片機模擬遙控器信號，通過飛控板調(diào)節(jié)四軸姿態(tài)。但即使如此，我們也沒能按預(yù)期的計劃走。直至9月1日我們才將方案最終敲定，在淘寶上入手一塊飛控板，等寄到的時候已經(jīng)9月3日了。我們只用了一個晚上的時間調(diào)節(jié)飛行控制器信號，這很顯然不夠，期間我的左手不幸受傷。有一次測試過程中飛行器傾倒，情急之下想關(guān)斷主控板電源，沒料到高速旋轉(zhuǎn)的螺旋槳異常鋒利，不小心把手掌劃開一個口子，于是縫了6針，隨后硬件電路由一名完全無硬件經(jīng)驗的程序員負(fù)責(zé)……
9月4日正式開題。所有人都傻眼，組委會指定飛行器必須使用瑞薩芯片作為主控核心。鑒于三個人對瑞薩芯片的不熟悉，還好控制類有第二道備選題目，于是我們轉(zhuǎn)戰(zhàn)第二題——旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置。
在整個比賽中，我們感覺最被動的還是機械部分，足足花了3天時間才最終搭建完畢。第一天我們花了半天的時間討論方案，下午就設(shè)計好圖紙委托機械師傅加工，但要等第二天下午才能取到機件。其實一開始如果能和學(xué)校機器人競賽社團取得聯(lián)系，當(dāng)天晚上就能把鋁板加工好，也就能及時發(fā)現(xiàn)電機選型上的不合適。直到我們把機件組合起來，通電后才發(fā)現(xiàn)我們用的步進電機根本帶不動旋轉(zhuǎn)軸。也許是因為之前做小車的經(jīng)驗，因此對步進電機過于自信。但這時候更改方案要冒很大的風(fēng)險，況且當(dāng)時已經(jīng)是晚11點了，原定計劃全部被打亂。兩天過去了，小組的進展幾乎是0，有些悲劇。
次日，也就是比賽進行的第三天，我們果斷換方案，起早打車去船舶科技市場尋找減速直流電機。未曾想到小型電機早已脫銷，只剩下為數(shù)不多的大電機和減速齒輪箱。當(dāng)天下午我們給機械構(gòu)件和硬件電路做了進一步改進。雖然整個倒立擺裝置的機械性能相當(dāng)完美，但此時已近晚上9點，留給程序員的時間只剩24小時了。
我們需要實現(xiàn)3個基本要求和3個發(fā)揮要求。不得不贊的是我們的程序員相當(dāng)給力，模糊自適應(yīng)PID算法玩的相當(dāng)嫻熟，在臨近結(jié)題前已能穩(wěn)穩(wěn)的做到單擺倒立，甚至還能承受重物的敲擊。沖擊國獎很有希望。實際上，在最后這24小時內(nèi)，雖然我們一次比一次更要接近最圓滿的成功，在這時遇到的打擊也一次比一次要猛烈。
凌晨1點，我們在程序上遇到問題，在線調(diào)試發(fā)現(xiàn)單片機不斷進入斷言保護，折騰了1個小時多才發(fā)現(xiàn)程序員多打了一個0…凌晨3點，我們燒了第一塊電機驅(qū)動，連帶燒了k60最小系統(tǒng)板。這次打擊嚴(yán)重挫敗了我們的信心。我們并不了解這塊驅(qū)動板的原理，雖有不解，但更多的被悲憤沖昏了頭腦。其實當(dāng)時要是冷靜下來，仔細(xì)研究一下H橋死區(qū)間隔保護的原理也不致于下一次犯錯。這次打擊還不至于使我們放棄，隨后我們當(dāng)機立斷返回社團工作室翻箱倒柜找到了一套單片機芯片和電機驅(qū)動。僥幸的是它們居然還能用~
程序員一晚沒合眼（在此向程序員致敬）直到當(dāng)天下午5點，我們已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)5個要求，只待調(diào)試最后一條程序的時候，我們再次被悲劇打垮：電機驅(qū)動在沒有芯片發(fā)熱發(fā)燙的征兆下突然燒毀。雖然我們做了補救措施，把驅(qū)動板上的貼片芯片取下?lián)Q別的芯片上去代替但不好使；晚6點我們一籌莫展的時候，師兄給了我們一塊直流電機驅(qū)動，但一塊L298N根本帶不動我們的減速直流大電機。本以為成功觸手可及，這時候失敗給我們當(dāng)頭一棒。久未露面的師兄過來指導(dǎo)我們，聽從他的建議，我們用兩塊298N并聯(lián)，雖然在測試時再次帶動了垂死一般一動不動的電機，但接線時驅(qū)動板灌電流再次把單片機IO口燒毀，第二塊單片機芯片報廢…每一次希望的曙光出現(xiàn)，總有失敗的陰影把我們吞噬…沒有了芯片，沒有了驅(qū)動，再怎么補救也是徒勞，我們平靜的接受了失利的現(xiàn)實，等待截止時間已過，收拾東西，離開實驗室。
一個多月的準(zhǔn)備加上四天三夜的奮斗、龐大的資金投入，還有四天落下的課程……盡管我們付出了相當(dāng)?shù)呐ΓY(jié)局卻如此卑微。也許過程確實比結(jié)果重要，也許只是也許。渾渾噩噩的第四天已過去兩天，躺在寢室的床上，惋惜，明天哈理工的測試現(xiàn)場本應(yīng)有我們的身影。
總之，我們沒能在比賽前做好充足的準(zhǔn)備，硬件耗費太多時間，最后因為一塊驅(qū)動毀了整個比賽。（不知師兄看到這兒會有什么感想）╯﹏╰
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