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我的藍牙模塊和避障模塊單獨使用沒有問題，但是兩個結(jié)合一起想要用藍牙切換模式的時候藍牙模塊發(fā)送數(shù)據(jù)就沒有反應(yīng)了，也不能切換模式，請各位大佬指點一下，謝謝謝謝。
藍牙代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int //宏定義，減少后續(xù)變量類型書寫工作量
sbit IN1=P1^0; //對應(yīng)L298N 進行變量定義，通過給4個變量賦值來配置不同的電機運行狀態(tài)
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
uchar received;
bit mode_flag = 0;
// 初始化UART
void UART_Init()
{
PCON = 0x00; //關(guān)倍頻
SCON = 0x50; // 串口工作模式1，8位數(shù)據(jù)，1位停止位，允許接收
TMOD = 0x20; // 定時器1模式2（8位自動重裝）
TH1 = 0xFD; // 9600波特率（11.0592MHz晶振）
TL1 = 0xFD;
ET1 = 0;
TR1 = 1; // 啟動定時器1
EA = 1; // 開啟總中斷
ES = 1; // 開啟串口中斷
PX1 = 1; // 設(shè)置串口中斷為高優(yōu)先級
}
void delay(uint ms) //延時函數(shù)
{
uint x,y;
for(x=ms;x>0;x--)
for(y=114; y>0; y--);
}
void motor_forward()
{
IN1=0; IN2=1; //智能車左輪正轉(zhuǎn)
IN3=0; IN4=1; //智能車右輪正轉(zhuǎn)
}
void motor_back()
{
IN1=1; IN2=0; //智能車左輪反轉(zhuǎn)
IN3=1; IN4=0; //智能車右輪反轉(zhuǎn)
}
void motor_left()
{
IN1=0; IN2=1; //智能車左輪正轉(zhuǎn)
IN3=0; IN4=0; //智能車右輪停止
}
void motor_right()
{
IN1=0; IN2=0; //智能車左輪停止
IN3=0; IN4=1; //智能車右輪正轉(zhuǎn)
}
void motor_stop()
{
IN1=0; IN2=0; //智能車左輪處于停止?fàn)顟B(tài)
IN3=0; IN4=0; //智能車右輪處于停止?fàn)顟B(tài)
}
void UART_ISR() interrupt 4
{
RI = 0; //接收中斷標(biāo)志位清零
received = SBUF; //從緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù)
switch (received)
{
case '2': // 前進
motor_forward();
break;
case '8': // 后退
motor_back();
break;
case '4': // 左轉(zhuǎn)
motor_left();
break;
case '6': // 右轉(zhuǎn)
motor_right();
break;
case '0': // 停止
motor_stop();
break;
case 'A': // 切換到超聲波測距避障模式
mode_flag = 1;
motor_stop();
break;
case 'B': // 切換回藍牙模式
mode_flag = 0;
motor_stop();
break;
default:
motor_stop();
break;
}
}
超聲波代碼：#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "lanya.h"
sbit Trig = P2^0;
sbit Echo = P2^1;
extern int sum;
extern int mindistance;
void Delay1000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 43;
j = 6;
k = 203;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay20us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 22;
while (--i);
}
void chaoshengbo()
{
unsigned char timeout = 0;
T2CON = 0x00; // 配置定時器2為16位自動重裝模式（非捕獲）
RCAP2H = 0x00; // 自動重裝高字節(jié)（初始值0）
RCAP2L = 0x00; // 自動重裝低字節(jié)（初始值0）
TH2 = 0x00; // 定時器2高字節(jié)初始值（測量時從0開始計數(shù)）
TL2 = 0x00; // 定時器2低字節(jié)初始值
PT2 = 0;
Trig = 1;
Delay20us();
Trig = 0;
while (!Echo) {
if (++timeout > 200) {
sum = 65535;
return;
}
}
TL2 = 0;
TH2 = 0;
TR2 = 1;
while (Echo);
TR2 = 0;
sum = ((TH2 * 256 + TL2) * 17) / 1000;
}
舵機代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include "lanya.h"
#include "chaoshengbo.h"
sbit PWM = P2^6;
unsigned char counter,angle;
unsigned int sum,distance1,distance2,distance3;
unsigned int mindistance = 20;
void Delay500ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 22;
j = 3;
k = 227;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Timer0_Init()
{
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xfe;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
TL0 = 0x33; // 重裝載定時初值
TH0 = 0xfe;
counter++;
if(counter >= 40) // 假設(shè) 200 個計數(shù)值對應(yīng)一個 PWM 周期
{
counter = 0;
}
if(counter < angle) // angle 的范圍應(yīng)根據(jù)占空比需求設(shè)置，例如 10~20 對應(yīng) 5%~10% 占空比
{
PWM = 1;
}
else
{
PWM = 0;
}
}
void control_2()
{
counter = 0;
angle = 3; // 舵機歸中°
Delay500ms();
}
void control()
{
counter = 0;
angle = 2; // 舵機轉(zhuǎn)到 45°
Delay500ms();
chaoshengbo();
distance1=sum;
counter = 0;
angle = 4; // 舵機轉(zhuǎn)到 -45°
Delay500ms();
counter = 0;
angle = 3; // 舵機轉(zhuǎn)到中間角度
Delay500ms();
chaoshengbo();
distance2=sum;
}
void chaoshengboduoji()
{
chaoshengbo();
distance3 = sum;
if(distance3<mindistance)
{
motor_stop();
Delay500ms();
control();
if(distance1<distance2 && distance1 > mindistance)
{
motor_right();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
if(distance2<distance1 && distance2 > mindistance)
{
motor_left();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
if(distance2==distance1)
{
motor_left();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
}
else
motor_forward();
}
主函數(shù)：
#include<reg52.h>
#include"chaoshengbo.h"
#include"lanya.h"
#include"duoji.h"
extern bit mode_flag;
void main() {
// 初始化各個模塊
UART_Init(); // 藍牙串口初始化
Timer0_Init(); // 舵機PWM定時器初始化
while (1) {
if (mode_flag == 0) {
// 藍牙模式，無需額外操作，藍牙中斷服務(wù)函數(shù)處理
} else {
// 超聲波測距避障模式
motor_forward();
chaoshengboduoji();
}
}
}
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