關于STM32單片機的串級PID的參數調節問題

ID:1008294 · 發表于 2024-7-31 00:15

最近在做項目過程中調節參數時遇到了一些問題請教一下大家：
項目主要內容是使用最簡單的那種紅外五路循跡模塊過有黑線的彎道，出彎道之后再按照指定角度方向行進，該過程使用陀螺儀收回數據。
過程中有速度環和位置環，想使用串級PID進行調節，但是在使用中有很大問題，想請教一下大家這兩個環怎么串在一起，是先位置環算出給到速度環嗎？這其中的具體參數應該如何調節呢？
我們在套上速度環之后過彎道時出現了很大的問題，貌似使用這種簡單的循跡模塊并讀取數字信號時不閉速度環效果才更好，閉速度環之后反而無論怎么調節參數都感覺效果很差。而如果在過彎道時不閉速度環，在出彎道之后才閉速度環的話小車在交界處會向前爆沖后才會趨于穩定。如果不閉速度環的話在使用陀螺儀進行定向行走時候因為兩輪性能不同導致小車會有一個3到4度的偏離角，并且由于小車是短距離的定向行走（大概一米左右）加上積分效果也不是很好，只有在閉速度環之后才會效果很好。
小車使用的是三輪小車，前面兩輪動力輪使用減速電機，后輪使用萬向輪。
謝謝大家的指導。

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