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1.直流電機 直流電機是一種將電能轉換為機械能的裝置。一般的直流電機有兩個電極，當電極正接時，電機正轉，當電極反接時，電機反轉 直流電機主要由永磁體（定子）、線圈（轉子）和換向器組成 除直流電機外，常見的電機還有步進電機、舵機、無刷電機、空心杯電機等
2.PWM脈沖寬度調制 PWM（Pulse Width Modulation）即脈沖寬度調制，在具有慣性的系統中，可以通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要的模擬參量，常應用于電機控速、開關電源等領域 PWM重要參數：
頻率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比變化步距
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