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STM32F103C8T6單片機PID控制程序

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ID:1061970 發表于 2023-3-12 21:43 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
適合于  STM32 單片機   型號   F103C8T6    PID控制程序

單片機源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "PWM.h"
  5. #include "stm32f10x_tim.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "pid.h"

  9. //捕獲TIM4通道二PB7的頻率和占空比
  10. //PA8輸出PWM驅動脈沖
  11. //按鍵一設置初始轉速為3000；按鍵二 增加1000轉速 按鍵3 降低1000轉速
  12. extern void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
  13. extern void TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc);
  14. extern u16 PWM0_TEMP;
  15. extern u16 period;
  16. extern u16 duty ;
  17. extern u8 CollectFlag ;
  18. float SetSpeed;            //定義設定值
  19. float ActualSpeed;        //定義實際值
  20. float err;                //定義偏差值
  21. float err_next;            //定義上一個偏差值
  22. float err_last;            //定義最上前的偏差值
  23. float incrementSpeed;
  24. float Kp,Ki,Kd;
  25. unsigned int rpm_set;

  27. int main(void)
  28. {
  29.          u8 b,c;       
  30.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);       

  32.          PID_init();
  33.         KEY_Init();
  34.         SystemInit();
  35.         delay_init();                             //延時初始化
  36.         NVIC_Configuration();          //中斷配置
  37.         uart_init(9600);                                //串口初始化
  38.         DIR_Init();
  39.         TIM4_PWMINPUT_INIT(0xffff,72-1);   //pwm輸入初始化以1M的頻率捕捉
  40.   TIM1_PWM_Init(1000-1,20);             //pwm頻率調節
  41.   //TIM_SetCompare1(TIM1,2000);            //初始轉速設定
  42.          delay_ms(300);
  43.          delay_ms(1000);
  44.          rpm_set=3000;                             //設轉速給定
  45.    TIM3_Int_Init(50000,72-1);               //pid運算進中斷速率設置
  46. //TIM_SetCompare1(TIM1,800);                  
  47.                 while(1)
  48.         {   
  49.                 b=KEY_Scan(0);
  50.                         delay_ms(100);
  51.                   if(1)
  52.                         { //USART_SendData(USART1,'a');
  53.                                 //USART_SendData(USART1,(u8)err);
  54. //                                printf("duty          = %d%% \r\n",duty*100/period);                                //打印占空比
  55. //                                printf("s         = %dr/min\r\n",3750000/period);//打印周期另一種叫法
  56.                        
  57.                                 if(period<1.0)
  58.                                         printf("#%f",0.0);
  59.                           else printf("n=%d\n",3750000/period);    //打印速度值
  60.                        
  61.                         }
  62.             if(b==1) rpm_set=3000;                  //設轉速
  63.                        
  64.                         if(b==2) rpm_set=rpm_set+1000;
  65.                         if(b==3) rpm_set=rpm_set-1000;
  66.                         if(rpm_set>=9000) rpm_set=9000;
  67.                         if(rpm_set<=1000) rpm_set=1000;
  68.    
  69.         }         
  70. }
復制代碼

Keil代碼下載:
STM32F103C8T6PID控制程序.7z (198.01 KB, 下載次數: 67)


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