電賽感言

ID:262 · 發(fā)表于 2013-10-13 01:37

很榮幸參加了今年的全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽。有苦有甜有悲有喜，各種情緒輪番上演。
這次大賽元件清單是在28號(hào)下來的，元件清單里面有四軸飛行器模型，亞男一看到元件清單就打算做四軸飛行器了，于是便買了一套匿名四軸飛行器，想先買一個(gè)回來研究研究，匿名的STM32飛控板是可以自己寫程序的，便于二次開發(fā)。我們第一套方案用匿名的飛控板，然后另買一套機(jī)架，這樣應(yīng)該飛得很穩(wěn)。第二套方案是用STM32核心板和MPU-6050做一個(gè)飛控板。在31號(hào)的時(shí)候，基本上所有需要的東西都買好了。機(jī)架是F330的，電機(jī)是朗宇2212無刷電機(jī)，就朗宇電機(jī)電調(diào)，一個(gè)就一百多，所有材料基本上是中等偏上。東西買好了，我們都很高興，以為兩套方案萬無一失的……
匿名的四軸是最先到貨的，拿到了之后就連接電腦調(diào)試了，然后發(fā)現(xiàn)板子是壞的，拷不了程序。想盡了各種辦法，包括串口燒錄都拷不進(jìn)去。除了是壞的這點(diǎn)，匿名四軸飛行很穩(wěn)。然后進(jìn)行第二套方案，但是STM32核心板和電腦串口一直連接不上，換電腦也是，于是第二套方案也夭折了。這個(gè)時(shí)候賽題還沒下來。于是又買了一個(gè)MMC飛控板。
賽題是在3號(hào)早上八點(diǎn)下來的，一看到賽題我們都很高興了，直接就討論發(fā)揮部分怎么做了，怎么吸貼片什么的，怎么尋線，用光電管啊超聲波啊什么的。組委會(huì)要求用瑞薩MCU，我們想用就用吧，用瑞薩輸出四路PWM控制飛控板來實(shí)現(xiàn)飛行，這樣還是可行的，早上都還做的挺好的，結(jié)果下午兩點(diǎn)半組委會(huì)發(fā)神經(jīng)，又出了B題補(bǔ)充說明，就是飛行器姿態(tài)控制和導(dǎo)航控制必須使用瑞薩單片機(jī)。頓時(shí)我們又傻眼了，給韓老師打了個(gè)電話，老師說不用管組委會(huì)說什么，你們?cè)趺聪朐趺醋鼍托小Ｎ覀兙痛蛩沣@空子，還是用飛控板，只不過把飛控板當(dāng)做一個(gè)傳感器。最開始一步就是用遙控器控制，感受一下飛行器的飛行狀況。競賽要求做成無人機(jī)，必須去掉遙控，于是又弄來一臺(tái)示波器，在示波器上觀察遙控器發(fā)出的波形，用瑞薩模擬波，這樣就可以了。想的很簡單，做起來很困難。飛控板需要解鎖，解鎖那一步我們都調(diào)了好長時(shí)間，還是調(diào)不出來。很快就到5號(hào)了還是什么都沒有做成。我靈機(jī)一動(dòng)，想到了舵機(jī)的控制應(yīng)該和無刷電機(jī)差不多，于是把機(jī)器人上的舵機(jī)控制板拿來，在六號(hào)晚上終于把飛控板解鎖的程序調(diào)出來了。于是我們打算用舵機(jī)控制板來控制飛控板，然后用瑞薩控制舵機(jī)控制板。七號(hào)晚上交論文了，論文也差不多是那么寫的，不過寫的很模糊，調(diào)試也一直在進(jìn)行，還很不錯(cuò)，心情大好。晚上的時(shí)候發(fā)現(xiàn)這塊飛控板不穩(wěn)定，起飛也不穩(wěn)，于是又買了一塊MWC板子。8號(hào)遼寧測評(píng)答辯，得到的消息是遼寧省用飛控板的發(fā)現(xiàn)后全部零分處理，我們立即改方案，去掉飛控板，只用舵機(jī)控制板，舵機(jī)控制辦很簡單，主要就是用AT24C128儲(chǔ)存PWM波，我們的方案是用瑞薩調(diào)用AT24C128里面的波來實(shí)現(xiàn)控制。
在8號(hào)下午的時(shí)候，瑞薩單片機(jī)突然拷不進(jìn)程序了，競賽QQ群里也有很多人遇到這種狀況，可以肯定的是沒法用了，我們有沒有多的瑞薩板子。一同學(xué)說石油大學(xué)可能有，于是給石油大管理板子的老師打電話，說還有最后一塊板子。于是毛毛火速去石油大學(xué)拿了瑞薩板。8號(hào)晚上調(diào)試也一直進(jìn)行著，還試了一下機(jī)器，除了把天花板上的燈快打下來，其他的時(shí)候都是用繩子拴住四軸在調(diào)試，情況也很樂觀。結(jié)果9號(hào)早上又悲劇了，舵機(jī)控制板燒了。老天是在逼我們啊。沒辦法，只能用一個(gè)瑞達(dá)板子上場了，最后的方案是只用一個(gè)瑞薩，輸入4路PWM控制四軸飛行器。一開始寫了一個(gè)51程序，很好控制電調(diào)，移植到瑞薩上花了整整六個(gè)小時(shí)。9號(hào)晚上6點(diǎn)才成功解鎖電調(diào)。接下來就是調(diào)試，一直在凌晨三點(diǎn)多才調(diào)完。第二天去石油大學(xué)評(píng)測，評(píng)委老師對(duì)我們的飛機(jī)很感興趣，只用了一個(gè)瑞薩MCU，外觀也很好看，但是飛機(jī)飛到一半的時(shí)候突然轉(zhuǎn)彎了，摔壞了一個(gè)槳葉。評(píng)委說飛的高度夠，有分。悲劇的是，第二天我們才知道，打印的紙質(zhì)版論文沒交，評(píng)委和工作人員都沒找我們要，我們也不知道。
從9.1號(hào)開始就睡實(shí)驗(yàn)室了，一直在實(shí)驗(yàn)室睡了9個(gè)晚上，進(jìn)實(shí)驗(yàn)室的時(shí)候大家都還好穿著短褲短袖，出來的時(shí)候發(fā)現(xiàn)大家都穿上長褲長袖，有的甚至外套都穿上了。
在這十天的時(shí)間了，我們每天都在上演高興難過的場面，要啥缺啥，有啥壞啥。每天都在買新材料，每天都在收快遞。每次一收到就發(fā)現(xiàn)不能用或者是壞了。運(yùn)氣是壞到了極點(diǎn)。不過韓老師無論什么都很支持我們，還跟我們買了四五百的零食，烤肉烤腸烤面包，酸奶。益生菌，蘋果，巧克力等等。10號(hào)教師節(jié)我們本來想請(qǐng)老師吃頓飯，結(jié)果還是老師請(qǐng)我們了，還請(qǐng)我們?nèi)TV嗨了一下午。
又要準(zhǔn)備10月的機(jī)器人大賽了。大學(xué)期間的最后一次比賽。

補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-5-14 04:20):
謝謝大家的關(guān)注我會(huì)繼續(xù)努力的.

ID:86621 · 發(fā)表于 2015-8-11 17:23

有沒有源碼和電路圖PCB之類資料啊

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