智能小車間通信協議

ID:786130 · 發表于 2022-4-10 20:26

一、平臺軟件與智能小車間協議
1. 協議格式

:地址(1Byte)功能碼(1Byte)參數(1Byte)校驗和(1Byte)

說明：

: 協議起始符號，英文冒號，占1個字節，當小車返回信息時，協議起始符號為英文嘆號 ! 占1個字節。

地址(1Byte) 小車地址，0x00 地址表示廣播地址，所有小車均接受0x00地址的指令，占1個字節

功能碼(1Byte) 功能碼表示本次協議的命令類型，占1字節。

參數(1Byte) 參數表示本次協議的命令參數，占1字節。

校驗和(1Byte) 從起始符號開始(含起始符號)，至參數(含參數)之間4個字節的無符號累加值，如累加值大于255，則對256取余。

因此，協議格式總長度為固定長度為5個字節。此協議無論是發送和返回均適用。

2、功能碼及參數說明

序號	功能碼	功能碼說明	信息傳輸方向	參數	參數說明	試用車輛
1	0x01	控制智能小車當前應立即停車	平臺->小車	0x01	無	自由行、電子車牌、停車場、公交車
2	0x02	控制智能小車向前行駛	平臺->小車	0x01	沿循跡條向前行駛	自由行、電子車牌、停車場、公交車
				0x02	前方循跡交叉口右轉
				0x03	前方循跡交叉口左轉
3	0x03	控制智能小車向后倒車	平臺->小車	0x01	沿循跡條向后倒車行駛	停車場
				0x02	后方循跡交叉口右轉
				0x03	后方循跡交叉口左轉
4	0x04	調速設定	平臺->小車	0x01	一檔速度(最慢)	自由行、電子車牌、停車場、公交車
				0x02	二檔速度
				0x03	三檔速度
				0x04	四檔速度
				0x05	五檔速度(最快)
5	0x05	語音播報	平臺->小車	0x01~0xFF	語音編號	公交車
6	0x06	公交車LED顯示	平臺->小車	0x01~0xFF	LED顯示文本編號	公交車
7	0x10	小車狀態查詢	平臺->小車	0x00	無意義	自由行、電子車牌、停車場、公交車
7	0x10	小車狀態反饋	小車->平臺	0x00~0xFF	0x00~0xFF故障/狀態代碼由小車定義
8	0x20	小車通訊地址查詢	平臺->小車	0x00	無意義
8	0x20	小車通訊地址反饋	小車->平臺	0x01~0xFE	小車通訊地址
9	0x21	小車通訊地址設定	平臺->小車	0x01~0xFE	設定小車的通訊地址
9	0x21	小車通訊地址反饋	小車->平臺	0x01~0xFE	小車通訊地址
小車其他功能須知：小車應能探測前方30公分外有物體時停車，防止追尾，當前方物體移開后繼續行駛。

比如讓1號車停止： 3A 01 01 01 00

比如讓1號車前進(向左)： 3A 01 02 03 00

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