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基于51單片機的藍牙避障小車代碼

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學習時候自己寫的，兩驅四驅皆可用

單片機源程序如下:
  1. /******************************************************************************
  2. 2021.9.27
  3. 單片機實踐二 孟瑞淞
  4. 超聲波舵機避障程序
  5. ******************************************************************************/
  6. #include <AT89x52.H>
  7. #include <intrins.h>
  8. #define led1 {P0_6=1,P0_6=0;}
  9. #define led2 {P0_7=0,P0_7=1;}
  10.        
  11. #define Right_moto_go     {P1_2=1,P1_3=0;}        //右邊電機向前走
  12. #define Right_moto_back   {P1_2=0,P1_3=1;}        //右邊電機向后走
  13. #define Right_moto_Stop   {P1_2=0,P1_3=0;}        //右邊電機停轉   

  15. #define Left_moto_go      {P1_6=1,P1_7=0;}  //左邊電機向前走
  16. #define Left_moto_back    {P1_6=1,P1_7=0;}         //左邊電機向后轉
  17. #define Left_moto_Stop    {P1_6=0,P1_7=0;}  //左邊電機停轉                     
  18.        
  19. #define Sevro_moto_pwm  P2_2      //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
  20. #define  ECHO  P2_0                                        //超聲波接口定義
  21. #define  TRIG  P2_1                                //超聲波接口定義
  22.        

  24. unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
  25. unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};
  26. unsigned char posit=0;

  28. unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
  29. unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
  30. unsigned long S=0;
  31. unsigned long S1=0;
  32. unsigned long S2=0;
  33. unsigned long S3=0;
  34. unsigned long S4=0;
  35. unsigned int  time=0;                    //時間變量
  36. unsigned int  timer=0;                        //延時基準變量
  37. unsigned char timer1=0;                        //掃描時間變量                                       
  38.    
  39. /************************************************************************/       
  40. //延時函數       
  41. void delay(unsigned int k)
  42. {                               
  43.                    unsigned int x,y;
  44.                    for(x=0;x<k;x++)
  45.                    for(y=0;y<2000;y++);
  46. }
  47. /************************************************************************/       
  48. //前速前進
  49. void run(void)
  50. {
  51.    
  52.             Left_moto_go;    //左電機往前走
  53.             Right_moto_go ;  //右電機往前走
  54. }

  56. //前速后退
  57. void backrun(void)
  58. {
  59.    
  60.                  Left_moto_back ;   //左電機往前走
  61.                  Right_moto_back ;  //右電機往前走
  62. }

  64. //左轉
  65. void  leftrun(void)
  66. {
  67.    
  68.                   Right_moto_go ;  //右電機往前走 ;
  69.                   Left_moto_Stop ;   //左電機停止
  70. }

  72. //右轉
  73. void  rightrun(void)
  74. {
  75.    
  76.                    Left_moto_go ;   //左電機往前走
  77.                    Right_moto_Stop ;  //右電機停止
  78. }
  79. //停
  80. void  stoprun(void)
  81. {
  82.    
  83.                   Left_moto_Stop ;   //左電機往前走
  84.                   Right_moto_Stop ;  //右電機往前走
  85. }

  87. void  StartModule()                       //啟動測距信號
  88. {
  89.           TRIG=1;                                        
  90.           _nop_();
  91.           _nop_();
  92.           _nop_();
  93.           _nop_();
  94.           _nop_();
  95.           _nop_();
  96.           _nop_();
  97.           _nop_();
  98.           _nop_();
  99.           _nop_();
  100.           _nop_();
  101.           _nop_();
  102.           _nop_();
  103.           _nop_();
  104.           _nop_();
  105.           _nop_();
  106.           _nop_();
  107.           _nop_();
  108.           _nop_();
  109.           _nop_();
  110.           _nop_();
  111.           TRIG=0;
  112. }

  114. void Conut(void)                   //計算距離
  115. {
  116.           while(!ECHO);                       //當RX為零時等待
  117.           TR0=1;                               //開啟計數
  118.           while(ECHO);                           //當RX為1計數并等待
  119.           TR0=0;                                   //關閉計數
  120.           time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  121.           TH0=0;
  122.           TL0=0;
  123.           S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  124.           disbuff[0]=S%1000/100;   //更新顯示
  125.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
  126.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
  127. }

  129. void  COMM( void )                      
  130. {
  131.                   push_val_left=5;          //舵機向左轉90度
  132.                   timer=0;
  133.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
  134.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
  135.           Conut();                           //計算距離
  136.                   S2=S;  
  137.   
  138.                   push_val_left=23;          //舵機向右轉90度
  139.                   timer=0;
  140.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
  141.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
  142.           Conut();                          //計算距離
  143.                   S4=S;        
  144.        
  145.                   push_val_left=14;          //舵機歸中
  146.                   timer=0;
  147.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
  148.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
  149.           Conut();                          //計算距離
  150.                   S1=S;        

  152.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
  153.                   {
  154.                   backrun();                   //后退
  155.                   timer=0;
  156.                   while(timer<=4000);
  157.                   }
  158.                   
  159.                   if(S2>S4)       
  160.                            
  161.                      {
  162.                                     rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉       
  163.                         timer=0;
  164.                         while(timer<=3500);//原4000
  165.                      }                                     
  166.                        else
  167.                      {
  168.                        leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉
  169.                        timer=0;
  170.                        while(timer<=3500);//原4000
  171.                      }
  172. }

  174. /*定時器產生100US定時信號*/
  175. void pwm_Servomoto(void)
  176. {  

  178.                    if(pwm_val_left<=push_val_left)
  179.                        Sevro_moto_pwm=1;
  180.                        else
  181.                        Sevro_moto_pwm=0;
  182.                        if(pwm_val_left>=200)
  183.                           pwm_val_left=0;
  184. }

  186. /*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
  187. void time1()interrupt 3   using 2
  188. {       
  189.             TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
  190.                 TL1=(65536-100)%256;
  191.                 timer++;                                  //定時器100US為準。在這個基礎上延時
  192.                 pwm_val_left++;
  193.                 pwm_Servomoto();
  194. }

  196. void delay1()
  197. {
  198.                 unsigned char i,j,k;
  199.                 for(i=1;i>0;i--)
  200.                    for(j=100;j>0;j--)
  201.                 for(k=250;k>0;k--);
  202. }

  204. void shansuo()
  205. {
  206.                      led1;
  207.                      delay1();
  208.                      led2;
  209.                      delay1();                 
  210. }
  211.          
  212. /*--主函數--*/
  213. void main(void)
  214. {
  215.           stoprun();
  216.               TMOD=0X11;
  217.               TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
  218.               TL1=(65536-100)%256;
  219.               TH0=0;
  220.                TL0=0;  
  221.               TR1= 1;
  222.               ET1= 1;
  223.               ET0= 1;
  224.               EA = 1;
  225.               delay(100);
  226.           push_val_left=14;          //舵機歸中
  227.               while(1)                     
  228.               {
  229.                    shansuo();        //閃爍燈函數
  230.                    if(timer>=200)          //100MS檢測啟動檢測一次 原來500
  231.                    {
  232.                       timer=0;
  233.                           StartModule(); //啟動檢測
  234.                   Conut();                  //計算距離
  235.                   if(S<35)                  //距離小于20CM
  236.                           {
  237.                              stoprun();          //小車停止
  238.                              COMM();                                  //方向函數
  239.                           }
  240.                           else
  241.                           if(S>40)                  //距離大于，35CM往前走
  242.                           run();
  243.                    }
  244.                }
  245. }
  246.        
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