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這次我做的一個(gè)智能小車項(xiàng)目，可以延著黑線循跡，小于50cm自動(dòng)避障，計(jì)數(shù)等等功能。
小車的功能如下:
1）開關(guān)S1控制全功能按鈕。按一下開關(guān)S1開啟全功能模塊，長(zhǎng)按S1， 2s及以上時(shí)間退出。全功能模塊主要包括循跡跟著黑色線循跡，小車根據(jù)紅外識(shí)別結(jié)果進(jìn)行循跡；到達(dá)停止線之后結(jié)束循跡，執(zhí)行繼續(xù)前行任務(wù)，然后路過黑色計(jì)數(shù)線，統(tǒng)計(jì)路過的黑線條數(shù)；接著繼續(xù)前行直到前方50cm遇到障礙物右轉(zhuǎn)；右轉(zhuǎn)之后遇到黑線停止；結(jié)束任務(wù)，結(jié)束之后4個(gè)LED 以二進(jìn)制的形式顯示計(jì)數(shù)結(jié)果；
（2）開關(guān) S2 為紅外控制按鈕。按一下開關(guān)S2開啟紅外測(cè)試模式，4個(gè)紅外對(duì)應(yīng)4個(gè)燈，紅外檢測(cè)到黑線對(duì)應(yīng)的燈亮；長(zhǎng)按 S2，2s及以上時(shí)間退出；
（3）開關(guān) S3 為電機(jī)控制按鈕。按一下開關(guān) S3 電機(jī)正轉(zhuǎn)，車子全速往前走；連續(xù)按兩下開關(guān)S3電機(jī)反向，全速倒退；長(zhǎng)按 S3，2s及以上時(shí)間退出；
（4）開關(guān)S4為電機(jī)控制按鈕。開啟S3的情況下。按一下 S4，車子轉(zhuǎn)速變?yōu)樵瓉淼囊话耄B續(xù)按兩下恢復(fù)原速。
在后面，我用了藍(lán)牙作為開關(guān)，實(shí)訓(xùn)了用手機(jī)控制小車。
(5)這里用到3個(gè)定時(shí)器,寫的不好的地方,各位大佬多多指教.
代碼如下：
#include "wave.h"
#include "ray.h"
//定時(shí)器0用于pwm
void time0Init();//定時(shí)器0的初始化
void time0FW();
//定時(shí)器1用于藍(lán)牙模塊
void time1Init();//定時(shí)器1的初始化
void Bluetooth();//處理藍(lán)牙接收到的信息
uint pwm=60; //表示啟動(dòng)的時(shí)間，60表示啟動(dòng)60ms
uint toray=0;//是否開啟循跡功能
uint count=0; //用于計(jì)數(shù)
uchar bloothFlag;
void main(void)
{
EA=1;//打開總中斷
time0Init();//定時(shí)器0初始化
time2Init();//定時(shí)器2初始化
start();//使車的方向一開始向前
while(1)
{
time1Init();//定時(shí)器1初始化
if(toray)
ray();
if( bloothFlag%2)
{
wave();
}
if( bloothFlag%1)
{
time1Init();//定時(shí)器1初始化
}
if(count>=100) //100ms一個(gè)周期
count=0;
if(count<pwm) //pwm表示啟動(dòng)的時(shí)間
//pwm越大 速度越快
forward();
else if(count>=pwm)
stop();
}
}
void time0Init()//定時(shí)器0的初始化.
//用于控制高低電平的時(shí)間
//定時(shí)器比較準(zhǔn)確
{
TMOD|=0x01;//工作方式一
//用或運(yùn)算是為了不改變
//定時(shí)器1對(duì)應(yīng)位的值。
TH0=0xfc;
TL0=0x66; //定時(shí)1ms
ET0=1;//開啟定時(shí)器0的中斷
TR0=1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
}
void time0FW() interrupt 1 //定時(shí)器0的服務(wù)函數(shù)
{
TH0=0xfc;
TL0=0x66;
//1ms 中斷一次，count加一
count++;
}
void time1Init()//定時(shí)器1的初始化
{
TMOD=0x20;//定時(shí)器1，工作模式2,8位自動(dòng)重裝模式
TH1=0xfd;//9600波特率，要與藍(lán)牙的一致
TL1=0xfd;
//串口通信方式1
SM0=0;
SM1=1;
PCON=0x00;//波特率不加倍
SCON=0x50;//工作方式一
REN=1;//允許接收
ES=1;//開啟串口中斷
TR1=1;//啟動(dòng)定時(shí)1
}
void Bluetooth() interrupt 4 //中斷4
//處理藍(lán)牙接收到的信息
{
uchar shuju;
//等待接收完畢
while(!RI);//當(dāng)RI為0時(shí)沒有接收完畢
//信息存存在sbuf中
shuju=SBUF;//獲取接收的信息
switch(shuju)
{
case 'f': //前進(jìn)
forward();
break;
case 'b': //后退
back();
break;
case 'l': //左轉(zhuǎn)
turnLeft();
break;
case 'r': //右轉(zhuǎn)
turnRight();
break;
case 's': //停止
stop();
break;
case 'o':
start();
break;//啟動(dòng)
case 't': //開啟循跡功能
toray=1;
break;
case 'z': //開啟避障功能
{
wave();
bloothFlag++;
}
break;
case '1': //一檔
pwm=20;
break;
case '2': //二檔
pwm=40;
break;
case '3': //三檔
pwm=60;
case '4': //四檔
pwm=80;
break;
case '5': //五檔
pwm=100;
break;
default:
break;
}
}
有寫的不好地方，請(qǐng)各位大佬多多指教
全部代碼51hei附件下載地址：
智能循跡避障小車.zip
(67.48 KB, 下載次數(shù): 20)
2021-7-20 23:02 上傳
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智能循跡避障小車工程代碼
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