基于STM32的小四軸飛行器PCB與源程序

ID:524404 · 發(fā)表于 2021-5-30 13:48

單片機源程序如下:

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "BSP.H"
#include "uart1.h"
#include "rc.h"
#include "I2C_MPU6050.h" //定義6050初始化
#include "control.h"
#define CLI() __set_PRIMASK(1)
#define SEI() __set_PRIMASK(0)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SYS_INIT(void)
{
LED_INIT(); //LED及串口IO 初始化
LED_FLASH(); //LED閃爍
Tim3_Init(500); //中斷初始化 //1000=1MS,500=0.5MS
Moto_Init(); //PWM
Uart1_Init(115200); //串口初始化，飛控上幾乎無用
//Uart1_Send_RCdata();
Spi1_Init(); //SPI初始化
Nvic_Init(); //中斷初始化
Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40); //2401中斷初始化主發(fā)送通道 40
if(Nrf24l01_Check()) Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n"); //檢測2401是否初始化成功
else Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
// tmp = Single_ReadI2C(0x75);
// Uart1_Put_Char(tmp);
InitMPU6050();
// Uart1_Put_String("InitMPU6050 IS OK !\r\n");
ADC1_Init(); //檢測電池電壓
// Uart1_Put_String("ADC1_Init IS OK !\r\n");
FLASH_Unlock(); //保存飛飛控參數(shù)
EE_INIT();
EE_READ_ACC_OFFSET();
EE_READ_GYRO_OFFSET();
EE_READ_PID();
PID_ROL.P = PID_PIT.P = 5; //用于初始化pid，如用匿名上位機寫入pid，則屏蔽
PID_ROL.D = PID_PIT.D = 0.1;
PID_YAW.P = 0.5;
PID_YAW.D = 0.05;
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void)
{
SYS_INIT_OK=0; //初始化標(biāo)志
SYS_INIT();
SYS_INIT_OK=1;
Uart1_Put_String("SYS_INIT IS OK !\r\n");
while (1)
{
LED3_ON;
Delay_ms_led(10);
LED3_OFF;
Delay_ms_led(50);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

四軸帶飛控.7z (1.94 MB, 下載次數(shù): 71)

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基于STM32的小四軸飛行器PCB與源程序

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