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WiFi智能小車程序

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跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:928335 發(fā)表于 2021-5-29 09:39 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. uchar Buffer =0; // 從串口接收的數(shù)據(jù)
  7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  8. uchar dataTempdatatable[5],CommandDatatable[5];// 數(shù)據(jù)包
  9. uchar serVal[2];
  10. uintpwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; // 初始 90 度 , （實(shí)際是 1382.4 ，取整得 1382 ）
  11. uchar pwm_flag=0;
  12. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms 計(jì)數(shù)   （實(shí)際是 460.8 ，取整得 461 ）
  13. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms 計(jì)數(shù)
  14. bit key_stime_ok;
  15. sbit StatusLight=P2^0; // 狀態(tài)燈
  16. sbit MainLight=P2^1; // 主大燈
  17. sbit servo0=P0^0; // 舵機(jī)控制
  18. sbit servo1=P0^1;
  19. sbit servo2=P0^2;
  20. sbit servo3=P0^3;
  21. sbit servo4=P0^4;
  22. sbit servo5=P0^5;
  23. sbit servo6=P0^6;
  24. sbit servo7=P0^7;
  25.    // 定義智能小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入 IO
  26. sbit IN1 = P1^0; //  高電平 1  后退（反轉(zhuǎn)）
  27. sbit IN2 = P1^1; //  高電平 1  前進(jìn)（正轉(zhuǎn)）
  28. sbit IN3 = P1^2; //  高電平 1  前進(jìn)（正轉(zhuǎn)）
  29. sbit IN4 = P1^3; //  高電平 1  后退（反轉(zhuǎn)）
  30. sbit EN1 = P1^4; //  高電平使能  
  31. sbit EN2 = P1^5;  //  高電平使能  
  32. /********************************************************************
  33. *  名稱  : Delay_1ms()
  34. *  功能  :  延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為  1ms * x
  35. *  輸入  : x ( 延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù) )
  36. *  輸出  :  無(wú)
  37. ***********************************************************************/
  38. void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時(shí)
  39. {
  40. uchar x,j;
  41. for(j=0;j<i;j++)
  42. for(x=0;x<=148;x++);
  43. }
  44. void TurnOnStatusLight()
  45. {
  46. StatusLight=0;
  47. }
  48. /********************************************************************
  49. *  名稱  : Send_Data()
  50. *  功能  :  向上位機(jī)傳送字符
  51. *  輸入  :  無(wú)
  52. *  輸出  :  無(wú)
  53. ***********************************************************************/
  54. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchardat)
  55. {
  56. uchardata Buffer[5];// 構(gòu)建數(shù)據(jù)包
  57. uchar*p;
  58. uintSend_Count=0;
  59. p =Buffer;
  60. Buffer[0]=0XFF;
  61. Buffer[1]=type;
  62. Buffer[2]=cmd;
  63. Buffer[3]=dat;
  64. Buffer[4]=0XFF;
  65. while(1)
  66. {
  67. if(*p==0XFF)
  68. {
  69. Send_Count++; //0XFF 標(biāo)志統(tǒng)計(jì)位
  70. }
  71. SBUF= *p; // 發(fā)送
  72. while(!TI) // 如果發(fā)送完畢，硬件會(huì)置位 TI ，等待發(fā)送完畢
  73. {
  74. _nop_();
  75. }
  76. p++;
  77. TI =0;
  78. if(Send_Count == 2) // 當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn) 0XFF ，則認(rèn)為一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
  79. {
  80. TI =0;
  81. break;
  82. }
  83. }
  84. }
  85. /********************************************************************
  86. 協(xié)議規(guī)定：
  87. 包頭   類型位   數(shù)據(jù)位   數(shù)據(jù)位   結(jié)束位
  88. 0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
  89. 各命令說明：
  90. 類型位   數(shù)據(jù)位   數(shù)據(jù)位   功能
  91. 0X00 0X02 0X00  前進(jìn)
  92. 0X00 0X01 0X00  后退
  93. 0X00 0X03 0X00  左轉(zhuǎn)
  94. 0X00 0X04 0X00  右轉(zhuǎn)
  95. 0X00 0X00 0X00  停止
  96. 0X01 0X01 角度   舵機(jī) 1
  97. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 2
  98. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 3
  99. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 4
  100. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 5
  101. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 6
  102. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 7
  103. 0X01 0X02 數(shù)據(jù)   舵機(jī) 8
  104. 0X02 0X01 車燈亮
  105. 0X02 0X02 車燈滅
  106. 0X03  雷達(dá)數(shù)據(jù)   發(fā)送雷達(dá)數(shù)據(jù)  
  107. ***********************************************************************/
  108. /********************************************************************
  109. *  名稱  : Com_Int()
  110. *  功能  :  串口中斷子函數(shù)
  111. ***********************************************************************/
  112. void Com_Int(void) interrupt 4
  113. {
  114. uchar temp;
  115. ES=0; // 關(guān)串口中斷
  116. RI=0; // 軟件清除接收中斷
  117. temp=SBUF;
  118. if(temp==0XFF &&URTAReceivedCount<3)
  119. {
  120. Tempdatatable[0]==0XFF; // 包頭
  121. URTAReceivedCount++;
  122. }
  123. else
  124. {
  125. Tempdatatable[n]=temp;
  126. n++;
  127. if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
  128. n=1;
  129. }
  130. if(URTAReceivedCount==2)// 包尾
  131. {
  132. Tempdatatable[0]=0XFF;
  133. Tempdatatable[4]=0XFF;
  134. n=1;
  135. URTAReceivedCount=0; // 組包完畢
  136. temp="";
  137. //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); // 發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
  138. }
  139. CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  140. CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  141. CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  142. CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  143. CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
  144. ES=1;// 開串口中斷

  146. }
  147. /********************************************************************
  148. *  名稱  : Com_Init()
  149. *  功能  :  串口初始化，晶振 11.0592, 波特率 9600 ，使能了串口中斷
  150. ***********************************************************************/
  151. void Com_Init(void)
  152. {
  153. TMOD= 0x21;
  154. PCON= 0x00;
  155. SCON= 0x50;
  156. TH1 =0xFd; // 設(shè)置波特率  9600
  157. TL1 =0xFd;
  158. TR1 =1; // 啟動(dòng)定時(shí)器 1
  159. ES =1; // 開串口中斷
  160. EA =1; // 開總中斷  
  161. IT0=0;
  162. EX0=1;
  163. }
  164. /********************************************************************
  165. *  名稱  :Moto_Forward()
  166. *  功能  :  電機(jī) 1 、 2 啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
  167. ***********************************************************************/
  168. void Moto_Forward()
  169. {
  170. IN1=0;   // 左電機(jī)
  171. IN2=1;
  172. IN3=1;    // 右電機(jī)
  173. IN4=0;
  174. EN1=1;
  175. EN2=1;
  176. Delay_1ms(100);
  177. }
  178. /********************************************************************
  179. *  名稱  :Moto_Backward()
  180. *  功能  :  電機(jī) 1 、 2 啟動(dòng)，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
  181. ***********************************************************************/
  182. void Moto_Backward()
  183. {

  185. IN1=1;   // 左電機(jī)
  186. IN2=0;
  187. IN3=0;   // 右電機(jī)
  188. IN4=1;
  189. EN1=1;
  190. EN2=1;
  191. Delay_1ms(100);
  192. }
  193. /********************************************************************
  194. *  名稱  :Moto_TurnLeft()
  195. *  功能  :  電機(jī) 1 后退，電機(jī) 2 前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
  196. ***********************************************************************/
  197. void Moto_TurnLeft()
  198. {
  199. IN1=0;   // 左電機(jī)
  200. IN2=0;
  201. IN3=1;   // 右電機(jī)
  202. IN4=0;
  203. EN1=1;
  204. EN2=1;
  205. Delay_1ms(100);
  206. }
  207. /********************************************************************
  208. *  名稱  :Moto_TurnRight()
  209. *  功能  :  電機(jī) 1 前進(jìn)，電機(jī) 2 后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
  210. ***********************************************************************/
  211. void Moto_TurnRight()
  212. {
  213. IN1=0;   // 左電機(jī)
  214. IN2=1;
  215. IN3=0;   // 右電機(jī)
  216. IN4=0;
  217. EN1=1;
  218. EN2=1;
  219. Delay_1ms(100);
  220. }
  221. /********************************************************************
  222. *  名稱  :Moto_Stop()
  223. *  功能  :  電機(jī) 1 停止，電機(jī) 2 停止，整車表現(xiàn)為停止。
  224. ***********************************************************************/
  225. void Moto_Stop()
  226. {

  228. IN1=0;   // 左電機(jī)
  229. IN2=0;
  230. IN3=0;   // 右電機(jī)
  231. IN4=0;
  232. EN1=1;
  233. EN2=1;
  234. Delay_1ms(100);
  235. }
  236. /********************************************************************
  237. *  功能  :  舵機(jī) PWM 中斷初始化
  238. ***********************************************************************/
  239. void Timer0Init()
  240. {
  241. /*0 度 =0.5ms, 45 度 =1ms, 90 度 =1.5ms, 135 度 =2ms, 180 度 =2.5ms
  242. /.5ms 初始值  F700, (12n/11059200=2.5/1000,n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
  243. TMOD|= 0x01;  // 使用模式 1 ， 16 位定時(shí)器，使用 "|" 符號(hào)可以在使用多個(gè)定時(shí)器時(shí)不受影響   
  244. TH0=-ms2_5Con>>8;  // 給定初值， 17ms 中斷
  245. TL0=-ms2_5Con;
  246. EA=1;// 總中斷打開
  247. ET0=1; // 定時(shí)器 0 中斷打開
  248. TR0=1; // 定時(shí)器 0 開關(guān)打開  
  249. }
  250. /********************************************************************
  251. *  功能  :  舵機(jī) PWM 中斷 , // 舵機(jī)控制函數(shù)   周期為 20ms  一個(gè)循環(huán) 20MS = 8*2.5ms
  252. ***********************************************************************/
  253. void SteeringGear() interrupt 1
  254. {
  255. switch(pwm_flag)
  256. {
  257. case1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
  258. case2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
  259. case3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
  260. case4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
  261. case5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
  262. case6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
  263. case7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
  264. case8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
  265. case9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
  266. case10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
  267. case11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
  268. case12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
  269. case13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
  270. case14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
  271. case15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
  272. case16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
  273.   default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
  274. }
  275. pwm_flag++;
  276. }
  277. voidSetSteeringGear(uchar i, uchar val)
  278. {
  279. uinta = (val+46)*10;
  280. if(a<ms0_5Con)
  281.   a=ms0_5Con;
  282. if(a>ms2_5Con)
  283.   a=ms2_5Con;
  284. pwm[i]=a;
  285. CommandDatatable[2]=0xff; // 清除緩存
  286. }
  287. /********************************************************************
  288. *  功能  :  串口中斷接收數(shù)據(jù)
  289. ***********************************************************************/

  291. /*********************************************************************************
  292. **  函數(shù)功能   ：   主函數(shù)
  293. *********************************************************************************/
  294. void main()
  295. {

  297. MainLight=0;
  298. Delay_1ms(200);
  299. Com_Init();// 串口初始化
  300. Timer0Init();// 舵機(jī) PWM 中斷初始化  
  301. while(1)
  302. {

  304. if(CommandDatatable[0]==0XFF &&CommandDatatable[4]==0XFF)
  305. {
  306. switch (CommandDatatable[1]) // 根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容
  307. {
  308. case0X00: // 類型位 0X00 ，表明是控制數(shù)據(jù)包，進(jìn)入控制數(shù)據(jù) case
  309. switch(CommandDatatable[2]) // 根據(jù)數(shù)據(jù)位的值來進(jìn)行選擇執(zhí)行不同的動(dòng)作
  310. {
  311. case0X00:Moto_Stop();break;
  312. case0X01:Moto_Forward();break;
  313. case0X02:Moto_Backward();break;
  314. case0X03:Moto_TurnLeft();break;
  315. case0X04:Moto_TurnRight();break;
  316.             default : break;
  317. }
  318. break;
  319. case0X01: // 類型位 0X01 ，表明是舵機(jī)數(shù)據(jù)包，進(jìn)入舵機(jī) case
  320. switch(CommandDatatable[2])
  321. {
  322. case0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
  323.   case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
  324.   case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
  325.   case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
  326.   case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
  327.   case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
  328.     case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
  329.   case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
  330.         default : break;
  331. }
  332. break;
  333. case0X02: // 類型位 0X02 ，表明是大燈數(shù)據(jù)包，進(jìn)入大燈 case
  334. switch(CommandDatatable[2])
  335. {
  336. case0X01:MainLight=1;break;
  337. case0X02:MainLight=0;break;
  338.             default : break;
  339. }
  340. break;
  341. default : break;
  342. }
  343. }
  344. }
  345. }
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