我本來是想用pwm調速的，可是它輸出高底電平啊，而不是平均電壓，小車一走一停的。我是想讓它一直走，通過改變占空比來改變速度啊！！程序如下
#include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左邊電機的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右邊電機的占空比**// unsigned char t=0; //**定時器中斷計數器**// sbit RSEN1=P1^0; // 右光對管1 sbit RSEN2=P1^1; //右光對管2 sbit LSEN1=P1^2; //左光對管1 sbit LSEN2=P1^3; //左光對管2 sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit IN3=P0^2; sbit IN4=P0^3; sbit ENA=P0^4; sbit ENB=P0^5; //****************延時函數****************// void delay(int z) { while (z--); } //**********初始化定時器，中斷***********// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //***********中斷函數+脈寬調制***********// void timer0() interrupt 1 { if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***************左轉函數1***************// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***************左轉函數2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=60; } //***************右轉函數1***************// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***************右轉函數2***************// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=0; } //***************循跡函數*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//*******直行*******// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=1;} //***左偏1,右轉1***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2;} //***左偏2,右轉2***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***右偏1，左轉1***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//***右偏2，左轉2***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; while(1) { IN1=1; //******給電機加電啟動******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********尋跡**********// } } }
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