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51單片機(jī)智能小車PCB源程序 C51FPS.LIB浮點(diǎn)運(yùn)算庫(kù)下載

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ID:747099 發(fā)表于 2020-11-28 18:27 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
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把C51FPS.LIB這個(gè)文件放到\Keil\C51\LIB下面，這個(gè)文件有浮點(diǎn)運(yùn)算

Altium Designer畫(huà)的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <at89x51.h>        
  2. #include <intrins.h>

  4. #define  TX  P2_0
  5. #define  RX  P2_1

  7. #define Forward_L_DATA  180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
  8. #define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說(shuō)明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200  190
  9.                             //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)

  11. /*****按照原圖接線定義******/
  12. sbit L293D_IN1=P1^2;
  13. sbit L293D_IN2=P1^3;
  14. sbit L293D_IN3=P1^6;
  15. sbit L293D_IN4=P1^7;

  17. sbit L293D_EN1=P1^4;
  18. sbit L293D_EN2=P1^5;

  20. sbit BUZZ=P2^3;


  23. void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)


  26. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

  28. void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
  29.                           
  30. unsigned int  time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
  31. unsigned long S=0;//用于存放距離的值
  32. bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
  33. bit  turn_right_flag;


  36. //**********************************************************
  37. //函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
  38. //函數(shù)功能:延時(shí)i*1ms的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  39. //形式參數(shù):unsigned int i
  40. //行參說(shuō)明:無(wú)
  41. //返回參數(shù):無(wú)
  42. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是MS，最大可以延時(shí)65536 ms
  43. //**********************************************************
  44. void Delay1ms(unsigned int i)
  45. {
  46. unsigned char j,k;
  47. do{
  48.   j = 10;
  49.   do{
  50.    k = 50;
  51.    do{
  52.     _nop_();
  53.    }while(--k);     
  54.   }while(--j);
  55. }while(--i);

  57. }
  58. //**********************************************************
  59. //函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
  60. //函數(shù)功能:延時(shí)i*10us的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  61. //形式參數(shù):無(wú)
  62. //行參說(shuō)明:無(wú)
  63. //返回參數(shù):無(wú)
  64. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是US，最大可以延時(shí)250 ms
  65. //**********************************************************
  66. void Delay10us(unsigned char i)
  67. {
  68.    unsigned char j;
  69. do{
  70.   j = 10;
  71.   do{
  72.    _nop_();
  73.    }while(--j);
  74. }while(--i);
  75. }  

  77. //=========================================================================================================================
  78. void Forward()//           前進(jìn)
  79. {

  81.          L293D_IN1=1;
  82.          L293D_IN2=0;
  83.          L293D_IN3=1;
  84.          L293D_IN4=0;
  85. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  86. }
  87. void Stop(void)        //剎車
  88. {

  90.      L293D_IN1=0;
  91.          L293D_IN2=0;
  92.          L293D_IN3=0;
  93.          L293D_IN4=0;
  94. //         PWM_Set(0,0);
  95. }
  96. void Turn_Retreat()         //后
  97. {
  98.     L293D_IN1=0;
  99.         L293D_IN2=1;
  100.         L293D_IN3=0;
  101.         L293D_IN4=1;
  102. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  103. }

  105. void Turn_left()         //左
  106. {
  107.     L293D_IN1=0;
  108.         L293D_IN2=1;
  109.         L293D_IN3=1;
  110.         L293D_IN4=0;
  111. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  112. }

  114. //=========================================================================================================================
  115. /********距離計(jì)算程序***************/
  116.     void Conut(void)
  117.         {
  118.          time=TH1*256+TL1;
  119.          TH1=0;
  120.          TL1=0;
  121.         
  122.          //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
  123.                     //time的值為0.54us*time，單位為微秒
  124.                                 //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
  125.                                 // 340/1000000=0.00034米
  126.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  127.                                 //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
  128.                                 //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

  130.         S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
  131.            S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
  132.          if(S<=300)         //
  133.          {        
  134.             if(turn_right_flag!=1)
  135.                 {
  136.                     Stop();
  137.                     Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長(zhǎng)一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
  138.                 }
  139.                 turn_right_flag=1;
  140.                
  141.                 P1_7=0;
  142.                 P2_0=0;
  143.                 P0_6=0;

  145.                 Delay1ms(10);
  146.                
  147.                 P1_7=1;
  148.                 P2_0=1;
  149.                 P0_6=1;

  151.            // Turn_Right(120,120);
  152.            
  153.            Delay1ms(5);         // 關(guān)鍵點(diǎn)  延時(shí)5MS  
  154.          //  Delay1ms(500);           //后退500MS
  155.            Turn_left();
  156.            Delay1ms(10);           //左轉(zhuǎn)800MS

  158.          }
  159.          else
  160.          {
  161.             turn_right_flag=0;
  162.             //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
  163.                 Forward();


  166.          }
  167.          //=======================================
  168.          if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
  169.          {        
  170.           flag=0;
  171.       //DisplayListChar(0, 1, table1);
  172.          }
  173.          else
  174.          {
  175.       disbuff[0]=S%10;
  176.           disbuff[1]=S/10%10;
  177.           disbuff[2]=S/100%10;
  178.           disbuff[3]=S/1000;
  179.          }
  180.         }

  182. /********************************************************/
  183.      void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
  184.   {
  185.     flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
  186.         RX=0;
  187.   }

  189. /********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
  190. void Timer_Count(void)
  191. {
  192.                  TR1=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  193.              while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  194.              TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  195.          Conut();                        //計(jì)算

  197. }
  198. /********************************************************/
  199.    void  StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
  200.   {
  201.           TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  202.       Delay10us(2);
  203.           TX=0;
  204.   }
  205. /********************************************************/

  207. /*************主程序********************/
  208. void main(void)
  209. {
  210.     unsigned char i;
  211.         unsigned int a;
  212.         //cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
  213.         Delay1ms(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
  214. //        LCMInit(); //LCM初始化
  215.         Delay1ms(5);//延時(shí)片刻
  216.    TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  217.     EA=1;
  218.     TH1=0;
  219.     TL1=0;         
  220.     ET1=1;             //允許T0中斷
  221.                                    //開(kāi)啟總中斷
  222.         //===============================
  223.         //PWM_ini();
  224.         //===============================
  225.         turn_right_flag=0;
  226.         //=================================
  227. B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
  228.                 {
  229.                    Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒(méi)按下，便重新檢測(cè)
  230.                    if(P3_5!=0 )//當(dāng)K3按下時(shí)，啟動(dòng)小車
  231.                    goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
  232.                 }
  233.         //蜂鳴器響一聲
  234.         BUZZ=0;        //50次檢測(cè)K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
  235.         Delay1ms(50);
  236.         BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
  237.         //=======================================================================================================================                        
  238.          while(1)
  239.           {
  240.                 RX=1;
  241.             StartModule();
  242.         for(a=951;a>0;a--)
  243.             {
  244.                   
  245.                if(RX==1)
  246.                    {
  247.            Timer_Count();
  248.                    }
  249.              }
  250.            }
  251. }
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ID:170693 發(fā)表于 2024-6-24 21:18 | 只看該作者
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ID:170693 發(fā)表于 2024-6-24 21:25 | 只看該作者
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