單片機9g舵機調(diào)試程序

ID:582953 · 發(fā)表于 2020-8-30 11:12

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* 程序名稱：9g舵機控制
* 硬件說明：VCC-----------------4-6V
*                GND---------------- GND
*                PWM----------------IO口
*軟件說明：  舵機的轉(zhuǎn)動需要時間的，因此，程序中值的變化不能太快，不然舵機跟不上程序。
*       該舵機屬于模擬舵機（非數(shù)字），鎖定某一角度需要持續(xù)給PWM信號
*
*編寫時間：2020.07.12
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*特別說明：在工作精度高和快速系統(tǒng)中，該舵機轉(zhuǎn)向速度跟不上
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#include <msp430.h>
#define SERVO TA2CCR2 //P2.5

void servo_angle(int angle)
{
//對應(yīng)計數(shù)時鐘為32768 Hz
if(angle>90) angle=90;    //輸入限幅
if(angle<(-90))  angle=(-90);
SERVO =(int) (49.152+angle*0.364);       //（49為舵機0度基數(shù)）
//SERVO = 82;                //90
//SERVO = 49;                //0
//SERVO = 16;                //-90
}
/***舵機PWM輸出初始化***/
void servo_init()
{
      //對應(yīng)計數(shù)時鐘為32768 Hz
      P2DIR |= BIT5;
      P2SEL |= BIT5 ;//PWM輸出
      TA2CCR0 =655;  //PWM周期長度必須20ms(50Hz)時鐘不同，值不同
      TA2CCTL2 = OUTMOD_7;
      TA2CTL = TASSEL__ACLK + MC_1 +TACLR;
}

//void servo_angle(int angle)
//{
// //計數(shù)時鐘為1.048756 MHz 時
// if(angle>90)    angle=90;    //輸入限幅
// if(angle<-90)    angle=-90;
// SERVO =(int)(1573.134+angle*11.654);//（計數(shù)值1573= 1048756*1.5ms）
//}
//
///***舵機PWM輸出初始化***/
//void servo_init()
//{
//       //計數(shù)時鐘為1.048756 MHz 時
//       P2DIR |= BIT5;
//       P2SEL |= BIT5 ;//PWM輸出
//       TA2CCR0 =20975;//PWM周期長度必須20ms    1.048756/50 Hz
//       TA2CCTL2 = OUTMOD_7;
//       TA2CTL = TASSEL__SMCLK + MC_1 +TACLR;
//}

//扇形掃描
int i=0,a=0;
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer
servo_init();
servo_angle(0);
_delay_cycles(5000000);
while(1)
{
         if(a)
         {
         i-=2;
         servo_angle(i);
         _delay_cycles(20000);
         }
         else
         {
         i+=2;
         servo_angle(i);
         _delay_cycles(20000);
         }
         if( i==90 || i==-90 ) a=!a;
}
}

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