大家都知道，麥克納姆輪一般4個輪子一組，可以使小車行駛6種基本狀態：前進、后退、左轉、右轉、左移、右移。只要分別控制4個輪子前后轉組合即可實現，但是要控制4個輪子需要8個引腳，再加1個接收引腳，需要找一個至少有9p可控引腳的單片機才行，而小的單片機主要是8引腳（可控引腳6p）和16引腳（可控引腳14p），用8引腳的單片機可控引腳不夠，而用16引腳的單片機又有點浪費引腳資源。所以考慮用595加8引腳的單片機來實現，1個595可以將3個引腳擴展為8p，原來6p的可控引腳，就變成了11p，還多出2p的資源，1p做狀態指示燈，1p做測試按鍵，至此所有引腳資源全部用完。下面我們就看一下接收控制電路及實物圖吧：
是不是比較簡單呢！至于發射部分的遙控器，與之前遙控3輪小車的相同，只是加入了左移右移功能，為了減少資源浪費，采用復用方式加入該功能：同時按下左轉和后退為左移；同時按下后退和右轉為右移。如下圖所示：
最終完成實物如下圖所示：
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