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求一個51單片機循跡小車控制程序的思路想自己制作

尋跡路線為圓形，圓形半徑為0.5m。2個電機分別代表小車的左側輪子和右側輪子，通過顯示屏顯示2個電機的轉速，要求上電時電機正常運行的轉速為0.4m/s。尋跡傳感器采用按鍵代替，2個按鍵，分別代表有跡可循、無跡可尋。上電之后，電機正轉（代表小車前進），當無跡可尋按鍵按下，兩個電機立即停止運轉。

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