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51單片機舵機控制原理+程序(單個和多個的舵機控制都有)

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ID:639290 發表于 2020-4-13 09:27 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
因我體會過學習舵機過程中尋找資料的苦惱，現將我學習過的資料和大家分享。希望大家能快樂的學習舵機

單片機源程序如下:
  1. /*****************************************************************************
  2. ** 文件                        : main.c
  3. ** 作者                        : Zheng23
  4. ** 日期                        :                        
  5. ** 功能                        :
  6. /*****************************************************************************/
  7. //#include <STC15.h>
  8. //#include"STC89C5xRC.H"


  11. //一定要用12M的晶振
  12. //一定要用12M的晶振
  13. //一定要用12M的晶振
  14. //一定要用12M的晶振
  15. //一定要用12M的晶振
  16. //一定要用12M的晶振

  18. #include "reg51.h"

  20. #define uint8        unsigned char    //無符號字符型
  21. #define uint16        unsigned short int
  22. #define uint32        unsigned long

  24. sbit SERVO0=P0^0;                        //控制舵機的PWM輸出口

  26. uint16 Servo0PwmDuty=1500;        //PWM脈沖寬度   1.5ms脈沖寬度

  28. /***********************************************************
  29. * 名    稱： DelayMs(uint16 ms)
  30. * 功    能： 延時ms毫秒
  31. * 入口參數： ms        毫秒
  32. * 出口參數： 無
  33. * 說    明：                                          
  34. /**********************************************************/
  35. void DelayMs(uint16 ms)
  36. {
  37.         uint16 i,j;
  38.         for(i=0;i<85;i++)                //89單片機用85,12系列單片機用800
  39.                 for(j=0;j<ms;j++);
  40. }
  41. /***********************************************************
  42. * 名    稱：InitTimer0()
  43. * 功    能：時鐘0初始化
  44. * 入口參數：無
  45. * 出口參數：無
  46. * 說    明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
  47.                         因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
  48.                         x毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-x）        從這個值開始計數產生定時中斷                                         
  49. /**********************************************************/
  50. void InitTimer0(void)
  51. {
  52.         TMOD &= 0xF0;                //設置定時器模式
  53.         TMOD |= 0x01;                //設置定時器模式
  54.         TL0 = 0x00;                        //設置定時初值
  55.         TH0 = 0x00;                        //設置定時初值
  56.         TF0 = 0;                        //清除TF0標志
  57.         TR0 = 1;                        //定時器0開始計時
  58.         ET0 = 1;                        //開定時器0中斷
  59. }
  60. /***********************************************************
  61. * 名    稱：Timer0Value(uint16 pwm)  
  62. * 功    能：給定時器0計數器賦值產生定時中斷
  63. * 入口參數：pwm                控制舵機的PWM脈沖寬度值（范圍：500~2500）
  64. * 出口參數：無
  65. * 說    明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
  66.                         因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
  67.                         pwm毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-pwm）        從這個值開始計數產生定時中斷                                          
  68. /**********************************************************/
  69. void Timer0Value(uint16 pwm)
  70. {
  71.         uint16 value;
  72.         value=0xffff-pwm;       
  73.         TR0 = 0;
  74.         TL0=value;                        //16位數據給8位數據賦值默認將16位數據的低八位直接賦給八位數據
  75.     TH0=value>>8;                //將16位數據右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數據       
  76.         TR0 = 1;
  77. }
  78. /***********************************************************
  79. * 名    稱： main()
  80. * 功    能： 入口函數
  81. * 入口參數： 無
  82. * 出口參數： 無
  83. * 說    明：                                          
  84. /**********************************************************/
  85. void main(void)
  86. {

  88.         InitTimer0();        //定時器0初始化
  89.         EA = 1;                        //開總中斷
  90.         while(1)                //大循環
  91.         {       
  92.                 Servo0PwmDuty = 500;                //脈沖寬度在500微秒，對應-90°
  93.                 DelayMs(1000);                //延時1秒
  94.                 Servo0PwmDuty = 1000;        //脈沖寬度在1000微秒，對應-45°
  95.                 DelayMs(1000);
  96.                 Servo0PwmDuty = 1500;
  97.                 DelayMs(1000);
  98.                 Servo0PwmDuty = 2000;
  99.                 DelayMs(1000);
  100.                 Servo0PwmDuty = 2500;
  101.                 DelayMs(1000);
  102.                 Servo0PwmDuty = 2000;
  103.                 DelayMs(1000);
  104.                 Servo0PwmDuty = 1500;
  105.                 DelayMs(1000);
  106.                 Servo0PwmDuty = 1000;
  107.                 DelayMs(1000);
  108.         }
  109. }

  111. /***********************************************************
  112. * 名    稱： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
  113. * 功    能： 時鐘0中斷處理
  114. * 入口參數： 無
  115. * 出口參數： 無
  116. * 說    明：                                          
  117. /**********************************************************/
  118. void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
  119. {
  120.         static uint16 i = 1;        //靜態變量：每次調用函數時保持上一次所賦的值，
  121.                                                         //跟全局變量類似，不同是它只能用于此函數內部
  122.         switch(i)
  123.         {
  124.                 case 1:
  125.                         SERVO0 = 1;        //PWM控制腳高電平
  126.                         //給定時器0賦值，計數Pwm0Duty個脈沖后產生中斷，下次中斷會進入下一個case語句
  127.                         Timer0Value(Servo0PwmDuty);       
  128.                         break;
  129.                 case 2:
  130.                         SERVO0 = 0;        //PWM控制腳低電平
  131.                         //高脈沖結束后剩下的時間(20000-Pwm0Duty)全是低電平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000個脈沖正好為一個周期20毫秒
  132.                         Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
  133.                         i = 0;       
  134.                         break;         
  135.         }
  136.         i++;
  137. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
單個舵機控制.zip (68.73 KB, 下載次數: 381)
多路舵機控制.zip (72.45 KB, 下載次數: 337)
舵機控制原理.zip (41.15 KB, 下載次數: 202)


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ID:730552 發表于 2020-5-5 19:07 | 顯示全部樓層
如果加8個按鍵分別控制八個舵機該怎么控制，小白一個，試著寫了一天了沒成功，哭了
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ID:730552 發表于 2020-5-5 19:09 | 顯示全部樓層
如果加八個按鍵分別控制八個舵機，程序該怎么寫，小白一個，試了一天沒成功，哭了
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ID:639290 發表于 2020-5-6 09:37 | 顯示全部樓層
更都赤那 發表于 2020-5-5 19:09
如果加八個按鍵分別控制八個舵機，程序該怎么寫，小白一個，試了一天沒成功，哭了

按鍵輸入pwm輸出呀  如果檢測到按鍵變化PWM隨之響應
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ID:730552 發表于 2020-5-6 11:39 | 顯示全部樓層
你消失的蹤跡 發表于 2020-5-6 09:37
按鍵輸入pwm輸出呀  如果檢測到按鍵變化PWM隨之響應

樓主可以分享一個按鍵控制多路舵機的程序案例嗎萬分感謝，我只能做到按鍵控制單個舵機，但我現在做的按鍵分別控制6路舵機一直出錯
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ID:639290 發表于 2020-5-6 13:27 | 顯示全部樓層
更都赤那 發表于 2020-5-6 11:39
樓主可以分享一個按鍵控制多路舵機的程序案例嗎萬分感謝，我只能做到按鍵控制單個舵機，但我現在做 ...

抱歉按鍵控制舵機這塊我也沒有做過
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ID:495574 發表于 2020-8-6 16:20 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
有一度一度的那種么
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ID:168971 發表于 2020-8-9 12:31 | 顯示全部樓層
感謝樓主共享資料
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ID:815493 發表于 2020-9-23 10:00 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
有沒有用定時器的
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ID:833307 發表于 2020-11-3 05:02 | 顯示全部樓層
我也沒做成功，郁悶
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ID:700054 發表于 2021-5-8 17:10 | 顯示全部樓層
好聰明的寫法，博主厲害
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ID:204870 發表于 2021-5-8 18:23 | 顯示全部樓層

我也沒做成功，郁悶
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ID:918467 發表于 2021-5-15 14:52 | 顯示全部樓層
請問博主有仿真圖嗎
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15#
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16#
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ID:969161 發表于 2021-11-10 14:36 | 顯示全部樓層
這個不錯，正要做舵機控制。
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ID:399179 發表于 2021-12-8 19:01 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
正在學習舵機，感謝樓主分享！
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19#
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20#
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21#
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22#
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ID:1051684 發表于 2023-8-2 21:48 | 顯示全部樓層
如此小的文件何必分成三個包，你也麻煩大家也麻煩
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24#
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25#
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ID:1109327 發表于 2024-1-21 21:01 | 顯示全部樓層
這個不錯，正要做舵機控制，請問博主有仿真圖嗎
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27#
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