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單片機尋跡小車PROTEUS仿真及代碼

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ID:687441 發(fā)表于 2020-3-28 01:07 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
四路尋跡小車仿真，液晶顯示小車行駛狀態(tài)
包括直行，小右轉，大右轉，小左轉，大左轉
仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

仿真界面

仿真界面

主程序流程圖

主程序流程圖

單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>//52頭文件
  2. #include <lcd.h>//液晶顯示配置文件
  3. unsigned char pwm_left_val; //左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
  4. unsigned char pwm_right_val; //右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  5. unsigned char pwm_t;//周期

  7. void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
  8. {
  9.         unsigned int x,y;
  10.         for(x = z; x > 0; x--)
  11.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
  12. }       
  13. /*小車前進*/
  14. int forward()
  15. {
  16.         pwm_left_val=100;
  17.         pwm_right_val=100;
  18.         left_motor_go; //左電機前進
  19.         right_motor_go; //右電機前進
  20. }
  21. /*小車小左轉*/
  22. int xiaoleft_run()
  23. {
  24.         pwm_left_val=170;
  25.         pwm_right_val=100;
  26.         left_motor_go; //左電機前進
  27.         right_motor_go; //右電機前進
  28. }
  29. /*小車大左轉*/
  30. void daleft_run()
  31. {
  32.         left_motor_stops; //左電機停止
  33.         right_motor_go; //右電機前進
  34. }
  35. /*小車小右轉*/
  36. int xiaoright_run()
  37. {
  38.         pwm_left_val=100;
  39.         pwm_right_val=170;
  40.         left_motor_go; //左電機前進
  41.         right_motor_go; //右電機前進
  42. }
  43. /*小車大右轉*/
  44. void daright_run()
  45. {
  46.         right_motor_stops;//右電機停止
  47.         left_motor_go;    //左電機前進
  48. }
  49. //定時器0中斷
  50. void timer0() interrupt 1
  51. {
  52.         pwm_t++;//周期計時加
  53.         if(pwm_t == 255)
  54.                 pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
  55.         if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比       
  56.                 EN1 = 1;               
  57.         if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
  58.                 EN2 = 1;                         
  59. }
  60. void main()
  61. {
  62.         for(;;)        //死循環(huán)
  63.         {
  64.                 if(key == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
  65.                 {
  66.                         delay(5); //軟件消抖
  67.                         LCDInit();
  68.               DisplayString(0x0,0,"Left's Go");
  69.                   break;                //退出FOR死循環(huán)
  70.                 }
  71.         }
  72.         delay(1000);//延時1秒
  73.         TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
  74.         TH0 = 220;
  75.         TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
  76.         TR0 = 1;//啟動定時器0
  77.         ET0 = 1;//允許定時器0中斷
  78.         EA        = 1;//總中斷允許
  79.         while(1)
  80.         {
  81.                 //為0 沒有識別到黑線 為1識別到黑線
  82.                 if(left2_led == right1_led)
  83.                 {
  84.                         forward();//前進
  85.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  86.                         DisplayString(0x0,0,"forward");
  87.                         delay(200);
  88.                 }
  89.                 else if(left1_led == 0 && left2_led == 1 && right1_led== 0 && right2_led== 0 )//左邊觸線，小左轉修正
  90.                         {
  91.                                 xiaoleft_run();
  92.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  93.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Left small");
  94.                             delay(200);
  95.                         }
  96.                 else if(left1_led == 1 && left2_led == 1 && right1_led== 0 && right2_led== 0 )//最左邊觸線，大左轉修正
  97.                         {
  98.                             daleft_run();
  99.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  100.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Left big");
  101.                             delay(200);
  102.                         }
  103.                 else if(left1_led == 0 && left2_led == 0 && right1_led== 1 && right2_led== 0 )//右邊觸線，小右轉修正
  104.                         {
  105.                             xiaoright_run();
  106.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  107.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Right small");
  108.                             delay(200);
  109.                         }       
  110.            else if(left1_led == 0 && left2_led == 0 && right1_led== 1 && right2_led== 1 ) //最右邊觸線，大右轉修正
  111.                     {
  112.                             daright_run();
  113.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  114.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Right big");
  115.                             delay(200);
  116.                     }       
  117.                 }               
  118.         }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
尋跡小車.rar (132 KB, 下載次數(shù): 195)

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ID:721016 發(fā)表于 2020-4-15 15:26 | 顯示全部樓層
我想問一下proteus仿真的時候怎么判斷是不是在執(zhí)行循跡啊。顯示屏上一直顯示直行按開關也沒反應。還是說proteus看不到這樣的效果
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ID:728133 發(fā)表于 2020-5-1 23:08 | 顯示全部樓層
搞好了，沒有問題
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ID:753887 發(fā)表于 2020-5-22 09:31 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
沒有電路圖啊
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ID:772902 發(fā)表于 2021-4-25 15:51 | 顯示全部樓層
這個尋跡是采用光電還是紅外傳感器啊
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ID:912376 發(fā)表于 2021-4-28 17:38 | 顯示全部樓層
這個仿真圖里沒有尋跡模塊，只是在用開關控制小車前進、左轉、右轉
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ID:940368 發(fā)表于 2021-6-19 12:11 | 顯示全部樓層
請問這個頭文件和液晶顯示配置文件在壓縮包有嗎
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ID:938892 發(fā)表于 2021-6-19 13:25 | 顯示全部樓層

搞好了，沒有問題
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ID:945628 發(fā)表于 2021-6-28 21:14 | 顯示全部樓層
能兩個輪子一起動嗎？好多程序都是只能一個輪子動
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