地面站上位機的使用和介紹
一、地面站上位機使用和介紹COCOFLY地面站上位機是配套COCOFLY無人機使用的，該地面站上位機功能非常的全。主要分為5大功能板塊，分別是基本收發、飛控設置、波形顯示、圖形編隊以及飛控狀態。 1.1基本收發基本收發可以相當于是串口調試助手，可以在基本收發中設置通訊的端口、波特率、以及收發的顯示格式，例如CHR（字符）、Hex（16進制）。 使用的時候非常的簡單，只需點擊刷新在串口號中找到對應的串口，在選擇合適的波特率點擊“打開”即可。 1.2飛控設置飛控設置顧名思義是對飛控主機進行設置操作，在該設置頁面下可以對飛機進行讀寫PID調節值，也可以恢復預設的PID值，除此之外還可以隨意設置飛機的2.4G的通信信道，也可以設置為編隊模式，還可以讀取設備的版本信息，值得注意的是，一旦飛控或者遙控器鎖機后，可以在這里進行設備體檢，進行解鎖，如下圖所示。 如果需要修改PID值，只需要在各項參數內修改為需要修改的參數，點擊“寫入PID”，即完成PID值的修改；修改后可以點擊“讀取PID”，如果讀取的和寫入的一致，則代表寫入成功；如果發現修改PID后，飛機非常地飄，想要恢復出廠的PID設置，則可以點擊“恢復默認”，這樣飛機的PID參數就恢復到出廠的默認值了。 1.3波形顯示波形顯示主要有兩大功能，一個是調試參數，另一個是查看頻譜干擾，這兩項功能都是需要把遙控器接到上位機，并且打開串口。遙控器連接上無人機后再通過USB線接上位機，只需要勾上Data1~Data8，再點擊“顯示波形”，就可以看到代碼中添加打印數據的波形（這里的數據是飛控傳過來的），如下圖所示。 這里數據為0，所以是一條直線，Data1~Data8顯示的數據均可以在代碼中更改，Data1~Data8的波形顯示的修改格式為下圖所示（具體參照飛控代碼的Data_Transfer.c的DT_Send_User()函數）。 如果要切換到查看頻譜數據，則需要勾上“頻譜儀”，即可，如下圖所示。 勾上“頻譜儀”后就會看到2.4G下每個信道的干擾情況了(y軸越高，干擾越嚴重)，用戶可以根據這個參數來設置飛機的信道（選擇干擾低的）。 1.4 圖形編隊圖形編隊用于編隊設置，使用該頁面功能需要上位機連接遙控器，編隊模式下，一個遙控器對應多架飛機。 該頁面支持設置編隊信息、設置編隊隊列動作、真機編隊控制、飛行軌跡預覽以及查看機群信息等。 該界面如下圖所示。 編隊的詳盡地使用方法可以參考《飛控開發高級篇-編隊飛行》。 1.5飛控狀態該頁面用來查看飛機的飛行姿態，只需要把與飛機配對好的遙控器與上位機相連接，就可以在界面查看飛機的姿態。其中的“箭頭”代表的是飛控的方向，“圓點”代表的是飛控的姿態。如下圖所示。
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