庫卡機器人加焊縫跟蹤基點校準方法

ID:267514 · 發表于 2020-3-24 11:23

激光焊縫跟蹤基準校正
Li-test/sctcalib
P0  P8 空間的任意點
P1 焊點，工具點指向固定點
P2  P3  P4  P5 焊點在激光線上，上下左右移動使得焊點圖像分別在四個象限上
P6 同P5 點屬于標定校驗點
P7 空間任意點防止撞槍
46行運行到達校驗點說明成功
SeamFileNr job號  Absposcorr 點修正量。
無偏移量時工具點與焊接點保持固定距離。
標準跟蹤程序
1、 sensor INI 建立通信
2、 PTP
3、LIN  （3、5選擇同樣一個點）
4、sesor on  開激光 set[ s]包括工作狀態job  基準base 17

BC線為焊接線
5、LIN 激光線到達B點，（工具點在A點）（3、5選擇同樣一個點）
6、LIN 工具點到達B點，保護氣體開，開焊機。
7、LIN 工具點到達C點，關焊機
8、sensor off 關激光
9、sensor clear 清除

0 建立連接，初始化
1 有兩個模式 calibrated 修正量 calibrating 記錄基準點（工作初始狀態一定要處于ing狀態）
3 清除 4 開激光 5 關激光 6 關通信
非標準程序
1、INI
2、
3、P1 PTP home pot
4、P2 LIN過渡點
5、sensor INI 建立通信
6、sesor on 開激光
7、op1-pos 工作起始點

1 INI
2 PTP P2 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
3 OUT 42 ‘’ State=TRUE
4 ILSeamFinding.SensorInit
5 ILSeamFinding.LaserOn
6 PTP P3 Vel=10% PDAT2 TOOL[1]：hq Base[0]
7 PTP op1_pos Vel=10% PDAT1 TOOL[1]：hq Base[0]
8 WAIT Time=0 sec
9 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
10 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
11 LIN op1_pos Vel=0.1m/s CPDAT1 ARC_ON PS S Seam1
12 WAIT Time=0 sec
13 $timer_stop[1]=fallse
14 $timer[1]=0
15 White $timer[1]<1757000
16 OUT 1 ‘Ausqang’ State=TRUE
17 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
18 WAIT Time=0 sec
19 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
20 LIN op1_pos CPDAT2 ARC PS W1 Tool[1]: hq Base[0]
21 endwhile
22 WAIT Time=0 sec
23 LIN op1_pos CPDAT3 ARC_OFF PS W2 E Seam2 Tool[1]: hq Base[0]
24 ILSeamFinding.LaserOFF
25 OUT 1 ‘Ausqang’ State=FALSE
26 OUT 41 ‘’ State=FALSE
27 $timer_stop[1]=true
28 PTP P5 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
29 PTP P6 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
30 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1

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庫卡機器人加焊縫跟蹤基點校準方法